1.Kết luận
Các hệ truyền động điện tự động khi sử dụng ổ từ thay cho ổ cơ khí đã mang đến các tính năng vượt trội cho hệ như: Hệ thống có tốc độ chuyển động rất lớn, không yêu cầu bôi trơn và làm việc tốt trong các môi trường nhiệt độ, áp suất rất cao hoặc rất thấp,…Nhưng ứng dụng của nó vẫn chưa có tính phổ biến và thông dụng vì kích thước còn cồng kềnh, giá thành cao. Các công trình nghiên cứu hiện nay tập trung vào việc thu nhỏ kích thước, giảm giá thành và bền vững khi làm việc cho các loại ổ từ. Từ đó, ổ từ không chỉ dừng lại cho các ứng dụng đặc biệt mà còn được sử dụng phổ biến trong công nghiệp. Nội dung nghiên cứu của luận án này tập trung vào nghiên cứu ứng dụng các bộ điều khiển hiện đại cho ổ đỡ từ nhằm cải thiện chất lượng điều khiển và bền vững cho các hệ truyền động sử dụng ổ đỡ từ.
Nghiên cứu về ổ từ và đi sâu về ổ đỡ từ là một vấn đề còn mới ở Việt Nam. Do vậy, tài liệu tham khảo về lĩnh vực này còn ít ỏi. Bằng nỗ lực của bản thân, tác giả cũng đã hết sức cố gắng để đạt được một số đóng góp mới bước đầu như sau:
- Từ mối quan hệ cơ bản giữa các thông số (từ thông, từ trở, điện cảm, lực điện từ, năng lượng từ tích lũy,...) của một cơ cấu nâng bằng từ trường, bản luận án đã xây dựng được mối quan hệ động lực học cho hệ ổ đỡ từ 4 bậc tự do. Căn cứ vào đó đã tiến hành xây dựng được mô hình toán học phi tuyến tổng quát dưới dạng EL đủ cơ cấu chấp hành của hệ ổ đỡ từ 4 bậc tự do.
- Dựa vào mô tả toán học của ổ đỡ từ có thể thấy rằng: Ổ đỡ từ là một đối tượng phi tuyến và có tác động xen kênh, về động học nó còn là khâu không ổn định cố hữu. Luận án đã xây dựng thành công hệ điều khiển PD bù trọng trường, tạo nên mô hình điều khiển tách kênh trực tiếp, từ đó đã cải thiện được chất lượng điều khiển so với các bộ điều khiển PID.
- Trong điều kiện còn thiếu thốn mọi mặt, cả về kinh nghiệm thiết kế và chế tạo, tác giả đã cố gắng xây dựng được một hệ thí nghiệm để bước đầu kiểm nghiệm phương pháp điều khiển PD bù trọng trường cho ổ đỡ từ 4 bậc tự do có mô hình tách kênh trực tiếp cho kết quả thỏa mãn yêu cầu. Hệ thí nghiệm làm việc ổn định với tốc độ làm việc rất cao (5.000 v/ph và còn khả năng cao hơn).
2.Kiến nghị
Nội dung luận án tuy đã có một số đóng góp mới về điều khiển ổ đỡ từ, nhưng chỉ để cập được một số vấn đề còn rất khiêm tốn trong lĩnh vực điều khiển ổ từ nói riêng và sử dụng ổ đỡ từ trong công nghiệp nói chung. Chỉ riêng trong lĩnh vực điều khiển ổ đỡ từ hướng tâm cũng còn một số nội dung phải quan tâm tiếp như sau:
- Ảnh hưởng của từ thông hỗ cảm giữa các cuộn dây trong cùng một ổ đỡ từ; - Ảnh hưởng của bão hòa từ đối với chất lượng hệ điều khiển;
- Ổ từ làm việc tốt cho các thiết bị như bơm máu, nén khí, bơm helium lỏng, làm đệm từ,...nhưng trong hệ thống chịu tải trọng nặng và tải trọng xung thì độ bền vững của điều khiển sẽ ra sao? Còn một số hiện tượng đã nêu ở đầu chương 3 như hiện tượng trễ, lệch trục của lực hướng tâm, sự rung động do không cân bằng cơ học hệ thống khi quay,... Đó là những vấn đề cần được tiếp tục nghiên cứu.