1. Kết luận
Luận án này tập trung giải quyết hai vấn đề nghiên cứu chính. Thứ nhất, Luận án nghiên cứu đánh giá ảnh hưởng của các mô hình ma sát trong mô phỏng các đặc
tính động lực học của xy lanh khí nén. Thứ hai, Luận án nghiên cứu đề xuất và xây
dựng một phương pháp điều khiển vị trí xy lanh mới bởi kết hợp một phương pháp
điều khiển phi tuyến với bù ma sát.
Đối với vấn đề nghiên cứu thứ nhất, Luận án nghiên cứu khảo sát ảnh hưởng ba
mô hình ma sát, bao gồm mô hình ma sát trạng thái ổn định, mô hình ma sát LuGre, và mô hình ma sát LuGre cải tiến đến mô phỏng động lực học xy lanh khí nén. Luận
án đầu tiên xây dựng một hệ thống tựđộng điều khiển điện – khí nén thực nghiệm
để thu thập các đặc tính động lực học của xy lanh để sử dụng đánh giá các kết quả mô phỏng. Luận án sau đó xây dựng mô hình toán học chung của hệ thống tự động điều khiển điện – khí nén, trong đó có các mô hình ma sát. Chương trình mô phỏng
sau đó được xây dựng. Cuối cùng các kết quả mô phỏng sử dụng ba mô hình ma sát
được so sánh với các kết quả thực nghiệm để đánh giá ảnh hưởng của từng mô hình ma sát. Vấn đề nghiên cứu này đã đạt được các kết quả sau:
1) Mô hình ma sát trạng thái ổn định được sử dụng trong nghiên cứu này không không phù hợp. Mô hình này không thể mô phỏng chuyển động dính-trượt cũng như gây ra nhiều dao động trong các đặc tính lực ma sát; 2) Mô hình LuGre cho kết quả tương đối chính xác các đặc tính vị trí pít -
tông, áp suất trong các khoang xy lanh, và lực ma sát. Tuy nhiên, mô hình này chỉ đoán được một phần chuyển động dính trượt của pít-tông ở điều kiện vận tốc thấp;