CÁC MÔ HÌNH MA SÁT SỬ DỤNG TRONG NGHIÊN CỨU
2.1.2. Phương pháp xác định các thông số của mô hình
Mô hình ma sát trạng thái ổn định có năm thông số bao gồm: Fs, FC, vs, σ2 , và
n. Các thông số này của mô hình ma sát được xác định như sau: đầu tiên, lực ma sát
được đo đạc thực nghiệm trong các điều kiện ổn định khác nhau về vận tốc và áp
suất trong các khoang của xy lanh và tải tác dụng trên cần pít-tông. Tiếp đó, đặc tính thực nghiệm lực ma sát – vận tốc được xây dựng ứng với các áp suất khác nhau
25
phương trình 2.1 được xây dựng đối với từng giá trị áp suất và tải dùng trong thực
nghiệm. Sử dụng phương pháp “chồng khít” đồ thị thực nghiệm và mô phỏng để
xác định các thông số của mô hình ma sát. Hình 2.2 chỉ ra một ví dụ về kết quả
“chồng khít” đồ thị đặc tính ma sát – vận tốc của xy lanh khí nén với các áp suất
khác nhau.
Hình 2.2. Chồng khít đồ thị đặc tính ma sát – vận tốc của xy lanh khí nén với các áp suất
nguồn khí nén khác nhau [72]
Từ kết quả thực nghiệm, Hao Liu và các đồng nghiệp [72] đưa ra các hàm nội
suy xác định các thông số của mô hình ma sát trạng thái ổn định, trong đó Fc, Fs, vs,
σ2 và n là các hàm của áp suất nguồn khí nén ps, độ chênh áp suất ∆p giữa hai khoang của xy lanh.
Mô hình ma sát trạng thái ổn định này có thể mô tả hầu hết các quan hệ giữa lực ma sát và vận tốc ở trạng thái ổn định của trong hầu hết các cơ cấu chấp hành cơ khí, bao gồm cả của cơ cấu chấp hành thủy lực và khí nén. Tuy nhiên, mô hình ma sát này không có khả năng mô phỏng được các đặc tính ma sát động như: đặc tĩnh trễ của lực ma sát khi vận tốc thay đổi, đặc tính dính, sự thay đổi lực “đứt – gãy” [38].