Tín hiệu vào là hàm tuyến tính đ−ợc ứng dụng để điều khiển hệ thống khi cần giảm sự dao động của quá trình quá độ. Đáp ứng của dạng điều khiển này thể hiện ở hình 7.10a, trên đó ta thấy sau giai đoạn quá độ, đáp ứng của hệ bám sát tín hiệu vào với khoảng cách ∆x. ∆x gọi là sai số điều khiển của hệ ở trạng thái làm việc ổn định.
Tín hiệu vào Tăng hệ số khuếch đại KVX Dao động b) t Tín hiệu vào Đáp ứng ∆x a)
Hình 7.10. Đáp ứng của hệ điều khiển vị trí khi tín hiệu vào là hàm tuyến tính
a- Đồ thị thể hiện sai số; b- Đồ thị thể hiện sự thay đổi của đặc tính khi tăng hệ số khuếch đại KVX
Về cơ bản với tín hiệu vào là tuyến tính thì vận tốc chuyển động của pittông là không đổi. Độ lớn của sai số ∆x đ−ợc xác định là : ∆x = VX K v , cm (in) (7.35) trong đó : v - vận tốc di chuyển, cm/s (in/s);
KVX - hệ số khuếch đại của hệ điều khiển theo vị trí, s-1.
Theo (7.35) sai số tăng nếu v tăng và sai số giảm nếu KVX tăng. Tuy nhiên nếu KVX tăng quá lớn hệ sẽ không ổn định (hình 9.10b), để hệ ổn định ta chọn KVXmax là :
KVXmax = ξ.ωS , (s-1) (7.36) Đặc tính động lực học của hệ rất quan trọng, nó liên quan đến sự ổn định của hệ. Sự dao động của đặc tính động lực học bị ảnh h−ởng bởi các yếu tố sau :
- Hiện t−ợng từ trễ của van.
- Sự thay đổi của nhiệt độ và áp suất dầu.
- Hiện t−ợng tr−ợt tín hiệu của van khi đảo chiều. - Độ chính xác và độ phân giải của cảm biến.
- Ngoài ra còn bị ảnh h−ởng của một số thông số liên quan đến bộ khuếch đại. - Các ảnh h−ởng của tải trọng ngoài nh− sự thay đổi của tải trọng ; mất mát do ma sát ; khe hở giữa các bộ phận không đều...
Các yếu tố đó gây ra sai số ∆x, các sai số thành phần đ−ợc xác định nh− sau :
* Sai số vị trí do van : ∆xu = 0,04. A . K Q VX Rp , cm (in) (7.37)
trong đó : QRp - l−u l−ợng của van tại áp suất làm việc, cm3/s (in3/s); A - diện tích của pittông, cm2 (in2);
KVX - hệ số khuếch đại của hệ điều khiển theo vị trí, s-1.
QRp = QR.