Trong các tập lệnh hỗ trợ bên trong module Q173DSCPU, ta có thể điều khiển chạy nội suy tối đa 4 trục và có thể điều khiển lên đến 32 trục cùng bắt đầu đồng thời nhưng không thể điều khiển để chúng cùng kết thúc đồng thời. Vì vậy, dựa trên 2 chức năng chạy nội suy và chạy đồng mà module Q173DSCPU hỗ trợ, ta sẽ đưa ra hướng giải quyết cho bài toán nội suy nhiều hơn 4 trục, cụ thể ở đây ta sẽ giải quyết bài toán nội suy 6 trục.
Có 3 cách điều khiển nội suy:
- Nội suy theo vector tốc độ: dựa vào tốc độ đặt trước, bộ điều khiển sẽ tính toán tốc độ các trục còn lại tỉ lệ với quãng đường dịch chuyển của chúng, đảm bảo cho các trục bắt đầu và kết thúc đồng thời.
- Nội suy theo trục có quãng đường di chuyển lớn nhất: bộ điều khiển sẽ tính toán để tìm ra trục nào có quãng đường di chuyển lớn nhất, tính thời gian của trục có chuyển động dài nhất này để làm dữ liệu đầu vào suy ra vận tốc các trục còn lại dựa trên quãng đường di chuyển độc lập của chúng. Đảm bảo cho các trục bắt đầu và kết thúc đồng thời.
- Nội suy theo trục được chọn làm trục tham chiếu: ta sẽ chọn trước tốc độ và trục làm trục tham chiếu. Bộ điều khiển sẽ tính toán thời gian chuyển động của trục tham chiếu để làm dữ liệu đầu vào suy ra vận tốc các trục còn lại dựa trên quãng đường di chuyển độc lập của chúng. Đảm bảo cho các trục bắt đầu và kết thúc đồng thời.
Trong cả 3 trường hợp điều khiển trên, chúng ta sẽ giải quyết chúng trong tọa độ Descartes và hệ tọa độ tuyệt đối. Ta chọn chức năng nội suy 4 trục 1, 2, 3, 5 và chức năng bắt đầu đồng thời 3 chương trình chạy là 4 trục nội suy với trục 4 và trục 6.
Lưu đồ nội suy:
Hình 4.6 Lưu đồ nội suy