In-Sight Pattern Match

Một phần của tài liệu Cánh tay gắp sản phẩm kết hợp xử lý ảnh (Trang 69 - 71)

Chức năng In-Sight Pattern Match là công cụ xác định vị trí vật có nét đặc trưng giống với vật mẫu (trained pattern) đã được train sẵn trước đó. Quá trình xác định vị trí vật bao gồm 2 giai đoạn: training và finding

+ Quá trình training: tạo một khu vực chứa vật cần định vị trí, phần mềm sẽ tự trích xuất nét đặc trưng của vật và tạo thành vật mẫu.

+ Quá trình finding: khi cập nhật ảnh mới, hệ thống sẽ xác định vị trí của vật thể có nét đặc trưng giống nhất so với vât mẫu theo các thông số đã cài đặt.

Chức năng TrainPatMaxPattern

Thu thập các đặc trưng hình học được tạo bởi các điểm ranh giới giữa 2 vùng có giá trị

pixel không bằng nhau.

Do vật được thiết kế gồm phôi hình tròn và các chữ cái được dán lên mặt phôi nên ta sẽ train phần viền bên ngoài của vật.

Các bước cài đặt để train 1 vật: B1. Thu thập ảnh đầu vào

B2. Tạo vùng chứa vật (mặc định là chữ nhật) : do vật là hình tròn nên ta sẽ sử vùng chứa có dạng tròn cụ thể là Annulus ( một chức năng giúp ta tạo ra 2 đường tròn đồng tâm cố định và vùng xác định là hiệu 2 đường tròn)

B3. Chọn phương pháp train vật Có 2 phương pháp:

+ PatMax: độ chính xác cao, thời gian thực thi lâu

+ PatQuick: độ chính xác không cao bằng Patmax, nhưng thời gian thực thi nhanh.

Hình 4.17 Thông số cài đặt TrainPatMaxPattern

Chức năng FindPatMaxPatterns

Xác định vị trí vật có nét đặc trưng giống với vật mẫu đã train và dựa vào các thông số được cài đặt.

- Các thông số được cài đặt:

+ Điểm cố định (fixture): vùng tìm vật sẽ thay đổi vị trí theo sự thay đổi của điểm cố định

+ Vùng tìm vật (find region)

+ Vật mẫu (pattern): vật mẫu đã

được train ở TrainPatMaxPattern Hình 4.19 Thông số cài đặt FindPatmaxPattern

+ Xác định khoảng góc tìm (start/end

angle): vật tìm được phải có góc nằm trong khoãng quy định

Một phần của tài liệu Cánh tay gắp sản phẩm kết hợp xử lý ảnh (Trang 69 - 71)

Tải bản đầy đủ (DOCX)

(77 trang)
w