Khớp xoay: Cấu tạo và chức năng hoạt động do cấu tạo của bể mạ có sẵn và sau khi cải tiến thành hai dãy bể mạ song song nên cơ cấu bên trên cần xoay một góc 1800. Chính vì vậy, khớp xoay phải được thiết kế, chế tạo sao cho xoay chính xác tránh sai số lớn. Dùng khớp xoay bằng xi lanh xoay nhưng hoạt động nhờ động cơ DC được truyền động bằng đai sin, tạo sự cứng vững cho cơ cấu bên trên.
Hình 2.17: Cấu tạo khớp xoay
1 – Xilanh xoay ; 2 – Trục xoay; 3 – dây đai sin; 4 – Buli truyền động; 5 – Động cơ 24VDC
Khớp xoay cơ cấu bên trên (bao gồm cơ cấu trượt, cơ cấu gắp sản phẩm). Động cơ giúp xoay cơ cấu: DC 24V, tốc độ 40 vòng/ phút, truyền động đai sin cho cơ cấu xoay với tỉ số truyền 1/8.
Hình 3.18: Cơ cấu xoay Hình 3.19: Hình dạng thực tế cơ cấu xoay
Hộp trượt có chức năng hoạt động nâng hạ thuộc cụm cơ cấu robot, có chức năng nâng hạ cánh tay robot. Do phải làm việc trong phòng thí nghiệm nên tính thẩm
mỹ và độ bền phải đặt lên hàng đầu. Nên dùng cơ cấu hộp trượt bằng con lăn là phù hợp.
Hình 2.20: Cấu tạo hộp trượt
Được thiết kế để trượt trên nhôm nhôm hộp 38x38. Nhôm là vật liệu được chọn và con lăn được gia công cơ khí tiện từ nhựa đặc tròn, tăng độ bền về mặt cơ học và thểm mỹ.
Thiết bị sử dụng:
+ Động cơ giúp hộp trượt nâng hạ: động cơ DC 24V, tốc độ 40 vòng/ phút. + Dùng công tắc hành trình nam châm để xác định vị trí hộp trượt.
+ Truyền động bằng xích để nâng hạ hộp trượt.
a. Động cơ DC b. Truyền động xích c. Hành trình nam châm Hình 2.21: Các thiết bị sử dụng trong cơ cấu nâng hạ