II. Tiếng nước ngoà
2. Bộ phận ủiều khiển
2.4. Lưu ủồ thuật toỏn
Trường ðại học Nụng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……… ………122 Hình 5.15: L−u đồ thuật toán
Trường ðại học Nụng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……… ………123
2.5. Chương trỡnh PLC
2.5.1. Bảng symbol
Trường ðại học Nụng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……… ………130 3. Thiết kế giao diện vận hành và điều khiển cho mô hình
Đây là giao diện quan trọng mô tả toàn bộ hoạt động của mô hình mô phỏng cánh tay Robốt. Các đối t−ợng của mô hình đ−ợc thể hiện bằng các hình ảnh đồ hoạ trực quan t−ơng ứng với hình ảnh thật của mô hình. Thông qua màn hình giao diện này ng−ời vận hành biết đ−ợc trạng thái hoạt động của mô hình và tình trạng của thiết bị, cũng nh− can thiệp trực tiếp vào hoạt động của mô hình, nh− khởi động, dừng hay Reset hệ thống.
Trường ðại học Nụng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……… ………131 Hình 5.16: Giao diện điều khiển tay máy
Trường ðại học Nụng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……… ………132 Sau khi thử nghiệm và chạy ch−ơng trình kết quả đạt đ−ợc nh− sau:
- Cho phép ng−ời vận hành điều khiển toàn bộ hoạt động của mô hình từ máy tính.
- Ng−ời vận hành có thể giám sát đ−ợc quá trình làm việc của mô hình trên máy tính. Vì các chuyển động trên máy tính t−ơng ứng với các chuyển động hiện thời của trạm nên cho phép ng−ời vận hành giám sát hoạt động của các trạm này ngay tại phòng điều khiển.