Chọn mức Mã hóa Chốt dữ Dao động có
3.4.2.Cảm biến la bàn:
Cảm biến la bàn được thiết kế rất đặc biệt dùng trong robot như là sự trợ giúp trong ngành hàng hải. Ở đây dùng mạch cảm biến của Philips KMZ51 để phát hiện từ trường. Hai chân ra của chúng kết nối với máy tính để định hướng đường đi của thiết bị trong từ trường. Mạch kết nối của cảm biến la bàn vào vi điều khiển:
Mô tả các chân:
- Chân 1(+5V): Module la bàn được nối với nguồn 5V và dòng điện tối thiểu là 25mA.
Có hai cách để đọc giá trị của la bàn từ là đọc độ rộng xung PWM trên chân số 4, hay dùng giao tiếp với I2C trên chân 2,3.
- Đối với I2C chân 2,3 có thể sử dụng độ rộng xung hoặc giao tiếp I2C. Nếu không dùng thì hai chân này được kích lên mức cao (+5V) theo hai thanh trở có giá trị khoảng 4.7K.
Hình 3.8. Mạch dùng cảm biến la bàn
- Chân 4: Tín hiệu PWM là tín hiệu độ rộng xung có thể tương ứng với sự thay đổi của góc. Giá trị của độ rộng xung nằm trong khoảng 1mS (00) đến 36.99mS (359.90) hay nói cách khác 100μS/0 tương ứng với +1mS. Tín hiệu giảm xuống khoảng 65mS giữa các xung. Xung được tạo ra bởi một bộ định thời 16bit trong vi xử lý. Nhớ phải nối các chân giao tiếp I2C, SCL và SDA với nguồn 5V nếu sử dụng PWM vì không có điện trở kéo lên các chân đó. - Chân 5: Được sử dụng để phát hiện mức chương trình (Kích lên mức thấp)
có một điện trở kéo lên trong bo mạch và có thể tách ra sau khi kiểm tra xong.
- Chân 9: Nối vào mass của nguồn cung cấp.