DCvat DCvat = 0,75A = 0,75A

n = 0.25v/sn = 0.25v/s

Suy ra: Công suất động cơ xới là :

NDCxoiDCxoi = U = UDCxoiDCxoi .I .IDCxoiDCxoi = 24.0,75=18 (W) = 24.0,75=18 (W)

Mômen xoắn trên trục động cơ :

6 6 9,55.10 . 9,55.10 .18 687600( ) 0.25 DCxoi x N M Nm n = = =

2.4.3. Thiết kế cơ khí:

 Chọn vật liệu thiết kế:Chọn vật liệu thiết kế:

+ Vật liệu chính làm khung robot là nhôm + Vật liệu chính làm khung robot là nhôm + Các trục truyền động làm bằng thép C45 + Các trục truyền động làm bằng thép C45

+ Bánh xe chủ động làm bằng nhựa trắng đặc bọc cao su để + Bánh xe chủ động làm bằng nhựa trắng đặc bọc cao su để tăng tiết diện tiếp xúc và ma sát.

tăng tiết diện tiếp xúc và ma sát.

+ Càng chổi hút là loại sơn tường được thiết kế lại phù hợp với + Càng chổi hút là loại sơn tường được thiết kế lại phù hợp với robot

robot

+ Bộ phận hút bụi là hai quạt gió được thiết kế lại cho phù hợp + Bộ phận hút bụi là hai quạt gió được thiết kế lại cho phù hợp với robot

Chọn động cơ: Chọn động cơ: 1. Động cơ Hàn Quốc 1. Động cơ Hàn Quốc + Điện áp sử dụng : 24VDC + Điện áp sử dụng : 24VDC + Tốc độ + Tốc độ : 140 Vòng/phút.: 140 Vòng/phút. + Công suất + Công suất : 17W : 17W

+ Momen xoắn cực đại :2.5Nm

+ Khối lượng :25g

+ Đường kính trục:6mm

2. Động cơ gạt nước ô tô

Thông số kỹ thuật: Thông số kỹ thuật:

+ Điện áp sử dụng : 12VDC+ Điện áp sử dụng : 12VDC

+ Tốc độ khi có tải: 120 vòng/phút; Tốc độ không tải: 140

vòng/phút

+ Dòng khi có tải : 1500mA; Dòng không tải : 300 mA

+ Dòng quá tải : 2000 mA

+ Momen quá tải: 30kgcm

Thiết kế các trục truyền động:Thiết kế các trục truyền động: Thiết kế các trục truyền động:

KHIỂN CHO ROBOTKHIỂN CHO ROBOT