Tổng hợp thiết kế bộ điều khiển thích nghi trực tiếp ổn định

Tóm lại, các bước tổng hợp bộ điều khiển thích nghi trực tiếp ổn định trong phương pháp thay thế ước lượng hàm trạng thái như sau:

1. Áp dụng Định lý 3 và theo phương pháp chỉnh định  , xác định bộ điều khiển ổn định tĩnh đảm bảo rằng tồn tại θ để bộ xấp xỉ mờ nơron F

thay thế F trong luật điều khiển phản hồi (3-13) (trường hợp hệ khả

tuyến tính hóa trạng thái) hoặc (3-17) (trường hợp hệ khả tuyến tính hóa vào-ra) thỏa mãn điều kiện của Định lý 3 với  θ θ. Chọn véctơ tham số tốt nhất θ làm giá trị tham số khởi tạo ban đầu.

2. Xác định các điều kiện giới hạn về trạng thái và đầu vào của hệ, từ đó xác định E sao cho khi EE thì quỹ đạo trạng thái và đầu vào luôn nằm trong miền hợp lệ của xx và uu (phương pháp xác định như đã

trình bày trong Chương 3).

Xác định luật điều khiển thích nghi và chỉnh định tham số theo Định lý 4 (trường hợp sử dụng bộ xấp xỉ tuyến tính đối với tham số) hoặc theo Bổ đề 7 (trường hợp bộ xấp xỉ phi tuyến đối với tham số). Chọn các tham số tham số điều khiển ban đầu phù hợp trong mỗi trường hợp để BE  E và do đó cũng đảm bảo rằng xx và uu.

Lưu ý là chỉ có thể thiết kế bộ điều khiển thích nghi trực tiếp ổn định nếu tồn tại bộ điều khiển tĩnh ổn định thỏa mãn điều kiện của Định lý 3. Ngoài ra do đặc điểm của phương pháp thay thế ước lượng hàm trạng thái là xấp xỉ sai lệch do phép thay thế (và các thành phần bất định khác) gây nên bằng bộ xấp xỉ mờ nơron duy nhất trong mỗi phương trình động học trạng thái của hệ phi tuyến nên thích hợp sử dụng điều khiển thích nghi trực tiếp để phát triển bộ điều khiển động. Việc phát triển bộ điều khiển thích nghi gián tiếp là không cần thiết và làm luật điều khiển thích nghi phức tạp hơn do phải sử dụng cùng lúc nhiều bộ xấp xỉ và kết hợp lại trong luật điều khiển chung (trong mỗi phương trình động học trạng thái của hệ phi tuyến).