Tóm lại, các kết quả trình bày trong chương có thể tổng hợp lại thành các bước tổng hợp bộ điều khiển tĩnh ổn định theo phương pháp thay thế ước lượng hàm trạng thái như sau:
1. Biểu diễn phương trình động học và đầu ra của hệ ở dạng tuyến tính hóa phản hồi trạng thái – phương trình (2-6) hoặc tuyến tính hóa phản hồi vào-ra – phương trình (2-3). Xác định các thành phần không rõ và các giới hạn.
2. Xác định tín hiệu mẫu cần bám, định nghĩa hệ sai số và chọn hàm Lyapunov V . Sử dụng luật điều khiển phản hồi tĩnh theo (2-28) hoặc (2-84) để V m V1 m2. Xác định giá trị W 0 cần đạt để chất lượng hệ vòng kín thỏa mãn yêu cầu thiết kế.
3. Từ các dữ liệu đo và hiểu biết về hệ thống tìm cách xác định cặp hàm thay thế f và g phù hợp sao cho sai số xấp xỉ
n
x thỏa mãn
( )n T
n
r η ex W với mọi x trong miền đóng x và uu. Trường hợp điều kiện sai số xấp xỉ không thỏa mãn thì có thể sử dụng thành phần bù mờ nơron trong phương pháp thay thế ước lượng (chi tiết trình bày trong Chương 3) để bù sai số do phép thay thế ước lượng gây nên.
4. Thiết kế thành phần bù liên tục u bsig( , ) E đưa thêm vào đầu điều khiển nhằm nâng cao tính bền vững của hệ đối với các thành phần không rõ (nếu có) xuất hiện trên đầu vào của hệ. Sử dụng các công thức (2-51), (2-65) và Bổ đề 3 (trang 40) để tính toán các tham số thành phần bù liên tục đáp ứng sai lệch cho phép theo yêu cầu thiết kế.