Trong đó S là miền xác định của tập mờ B’ Công thức này cho phép xác định giá trị y’ với sự tham gia của tất cả các tập mờ đầu ra một cách bình
4.4.1. Giới thiệu chung.
Thực tế ứng dụng của kỹ thuật điều khiển mờ cho thấy rằng không phải cứ thay thế một bộ điều khiển kinh điển bằng một bộ điều khiển mờ thì sẽ có một hệ thống tốt hơn. Trong nhiều trường hợp đặc biệt, để hệ thống có đặc tính động học tốt và bền vững cần phải thiết kế thiết bị điều khiển lai giữa bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển kinh điển. Từ đó dẫn đến khái niệm "hệ mờ lai" và lĩnh vực thiết kế, ứng dụng bộ điều khiển mờ lai để nâng cao chất lượng điều khiển của hệ thống. Hệ điều khiển mờ lai sẽ phát huy hết các ưu điểm của bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển rõ.
Hệ mờ lai (Fuzzy- hybrid) là một hệ thống điều khiển tự động trong đó thiết bị điều khiển bao gồm hai thành phần:
- Phần thiết bị điều khiển rõ (thường là bộ điều khiển PID kinh điển) - Phần thiết bị điều khiển mờ
Sử dụng bộ điều khiển mờ lai sẽ phát huy được ưu điểm của cả bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển rõ (hay bộ điều khiển PID kinh điển). Ta xét hệ thống điều khiển có hai cấu trúc vòng, một trong hai vòng điều khiển sử dụng bộ điều khiển mờ. Vì vậy có hai khả năng kết hợp là:
- Khả năng 1: Bộ điều khiển mờ được sử dụng ở mạch vòng điều khiển trong; mạch vòng điều khiển ngoài sử dụng bộ điều khiển kinh điển PID. Bộ điều khiển mờ lai xây dựng theo phương pháp này được gọi là bộ điều khiển mờ lai kinh điển.
- Khả năng 2: Bộ điều khiển kinh điển PID được sử dụng ở mạch vòng điều khiển trong; mạch vòng điều khiển ngoài sử dụng bộ điều khiển mờ để chỉnh định tham số cho bộ điều khiển PID. Bộ điều khiển mờ lai xây dựng theo phương pháp này được gọi là bộ điều khiển mờ lai chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID.