Trong đó S là miền xác định của tập mờ B’ Công thức này cho phép xác định giá trị y’ với sự tham gia của tất cả các tập mờ đầu ra một cách bình
4.3.2. Nguyên tắc tổng hợp bộ điều khiển mờ.
Trong quá trình xây dựng một bộ điều khiển mờ, người thiết kế hệ thống luôn đặt ra câu hỏi là làm thế nào để tổng hợp được các bộ điều khiển mờ có chất lượng điều khiển tốt thoả mãn các yêu cầu chất lượng đặt ra. Câu trả lời không đơn giản vì cho đến nay những lý thuyết nghiên cứu về điều khiển mờ chưa được hoàn thiện như lý thuyết về các phương pháp điều khiển khác. Hơn nữa cho đến bây giờ vẫn chưa có các nguyên tắc chuẩn mực cho việc thiết kế cũng như khảo sát tính ổn định, tính bền vững, chất lượng điều khiển cũng như quá trình quá độ của hệ thống sử dụng bộ điều khiển mờ. Vì lý do đó các nhà nghiên cứu về lý thuyết điều khiển mờ đã đề ra một số nguyên tắc khi tiến hành xây dựng một bộ điều khiển mờ như sau:
- Không bao giờ lại thiết kế một bộ điều khiển mờ để giải quyết vấn đề mà có thể dễ dàng thực hiện bằng các bộ điều khiển kinh điển (bộ điều khiển P, PI, PD, PID hay bộ điều khiển phản hồi trạng thái,...). Nhưng nếu cần thì có thể nghĩ đến giải pháp kết hợp giữa các phương pháp điều khiển kinh điển với điều khiển mờ vì cách này sẽ kết hợp được ưu điểm của cả hai phương pháp điều khiển nêu trên.
- Khi tổng hợp các luật điều khiển mờ cần lưu ý đến tính phi tuyến khá mạnh của bộ điều khiển mờ. Vì đây là lý do gây khó khăn và phức tạp cho người thiết kế trong việc tổng hợp được các bộ điều khiển mờ có chất lượng điều khiển tốt thoả mãn các yêu cầu chất lượng đặt ra.
- Đối với các hệ thống cần độ an toàn cao thì việc sử dụng bộ điều khiển mờ có nhiều hạn chế. Lý do là vì những yêu cầu về chất lượng và mục đích của hệ thống chỉ có thể xác định được qua thực nghiệm.
- Bộ điều khiển mờ phải được thiết kế và phát triển dựa trên thực nghiệm. Ngoài ra trong quá trình xây dựng các luật điều khiển mờ, cần tận dụng tối đa những hiểu biết và kinh nghiệm của con người về hệ thống để đưa ra được các luật điều khiển tốt nhất.
Sẽ có câu hỏi là tại sao lại thiết kế bộ điều khiển mờ trong khi các bộ điều khiển kinh điển (như PI, PD, PID, bộ điều khiển trạng thái,...) hoàn toàn có thể thực hiện nhiệm vụ điều khiển này, đó là vì những nguyên nhân sau:
- Điều khiển mờ rất đơn giản và thân thiện với người thiết kế.
- Điều khiển mờ cung cấp những chiến lược điều khiển phi tuyến mạnh.
- Đặc tính phi tuyến tĩnh của bộ điều khiển mờ có thể thay đổi linh hoạt khi thay đổi vị trí và hình dạng của các hàm liên thuộc. Do vậy hoàn toàn có thể áp dụng thuật toán điều khiển thích nghi.
Đây cũng chính là những nguyên nhân dẫn đến việc thiết kế bộ điều khiển mờ mặc dù đã có mô hình toán học của đối tượng.