7 .4.1 Đặc tớnh của đố
7.5.2. Hệ thống Cascade dựng hai vũng điều khiển
Khi xem xột hệ thống một vũng điều khiển chỳng ta đó thấy nhược điểm của nú đú là: tỏc động chậm và khả năng bự nhiễu kộm.
Hình 52: Đáp ứng hệ thống một vòng điều khiển khi chịu tác động nhiễu phụ tải.
Do vậy cần phải tỡm một biến trung gian cựng chịu tỏc động của đầu vào và biến này phải cú khả năng thớch ứng nhanh, biến này sẽ được điều khiển bởi bộ điều khiển vũng trong. Khi đú nếu hệ thống chịu tỏc động nhiễu thỡ vũng trong sẽ phỏt hiện ra nhiễu sớm và kịp thời điều chỉnh bự nhiễu ( thậm chớ triệt tiờu nhiễu trước khi nú xảy ra với quỏ trỡnh chớnh ). Trong hệ thống này chỳng ta chọn biến trung gian là nhiệt độ vỏ lũ.
Vũng trong sử dụng bộ điều khiển P nhằm gõy tỏc động nhanh triệt tiờu nhiễu gõy ra cho hệ thống cú hàm truyền đạt: Wdk2( )p =K2
Vũng ngoài dựng bộ điều khiển PI cú hàm truyền đạt: ( )p =K ⋅ +Tp W i dk 1 1 1 1
Phương phỏp tỡm thụng số cho cỏc bộ điều khiển: cho thụng số K2 của bộ điều khiển vũng trong một giỏ trị cụ thể ỏp dụng phương phỏp Gausse/Seidel để tỡm cỏc thụng số tối ưu cho bộ điều khiển vũng ngoài. Sau đú thay đổi giỏ trị K2 lại tỡm tiếp thụng số tối ưu cho bộ điều khiển vũng ngoài.
Cuối cựng ta tỡm được đặc tớnh tối ưu cho hệ thống điều khiển Cascade: Bộ điều khiển vũng trong:
( ) 0.13
2 p =
Wdk
Bộ điều khiển vũng ngoài:
( )p = + p Wdk 540 1 1 * 02 . 3 1
* Khi hệ thống chịu nhiễu phụ tải:
Ta cũng cho quỏ trỡnh chịu một nhiễu phụ tải ở thời điểm t = 8000s với biờn độ nhiễu là 8:
Thỡ khi đú đỏp ứng của hệ thống như sau:
* Nhận xột: do ta sử dụng thờm một biến vũng trong cựng chịu tỏc động của đầu vào, biến này tỏc động nhanh hơn qỳa trỡnh chớnh nờn khi quỏ trỡnh chịu nhiễu phụ tải thỡ vũng trong sẽ phỏt hiện sớm sự thay đổi này và tỏc động ngay. Do đú quỏ trỡnh chớnh ớt chịu sự tỏc động của nhiễu phụ tải thể hiện trờn hỡnh vẽ: biờn độ lớn nhất khi cú nhiễu chỉ là 56.53 nhỏ hơn so với biờn độ nhiễu gõy ra cho hệ thống khụng sử dụng điều khiển Cascade.
Hình 55: Sơ đồ hệ thống điều khiển Cascade có nhiễu tác động.