- Đầu tiờn dựa vào từng cặp dữ liệu vào ra đó biết để tạo ra từng luật riờng biệt Cần chỳ ý là với mỗi giỏ trị vào ra ta sẽ chọn tập mờ nào cú giỏ trị hàm liờn
3.2 Hệ điều khiển mờ lai 3.3.1 Đặt vấn đề
3.3.1 - Đặt vấn đề
Hệ mờ lai là một hệ thống điều khiển tự động trong đú thiết bị điều khiển bao gồm hai thành phần:
- Phần thiết bị điều khiển kinh điển. - Phần hệ mờ.
Trong thực tế để phỏt huy hết ưu điểm của mỗi loại bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển rừ, người ta thường dựng cỏc hệ kết hợp giữa hai loại bộ điều khiển truyền thống và điều khiển mờ với nhau, do vậy ta cú cỏc hệ điều khiển mờ lai. Ta xột hệ điều khiển cú cấu trỳc 2 vũng, một trong 2 vũng đú dựng bộ điều khiển mờ.
Ta thấy cú hai khả năng nối: bộ điều khiển mờ dựng ở vũng thứ nhất, cũn ở vũng thứ hai là bộ điều khiển khụng mờ như hỡnh 3-4a, hoặc là vũng thứ nhất là bộ điều khiển truyền thống ( chẳng hạn bộ điều khiển PID) và vũng thứ hai là bộ điều khiển mờ như hỡnh 3-4b. . a) b) Bộ điều khiển khụng mờ Bộ điều khiểnmờ Quỏ trỡnh Bộ điều khiển mờ Bộ điều khiển truyền thống Quỏ trỡnh
Chương 3 - Tổng hợp bộ điều khiển lai
Ưu điểm chớnh của hệ điều khiển nối nhiều vũng là cú thể thiết kế bộ điều khiển cho mỗi vũng theo yờu cầu chất lượng riờng của vũng đú, vỡ vậy bộ điều khiển sẽ đơn giản hơn và cú chất lượng cao hơn. Đặc biệt với hệ điều khiển cú cấu trỳc như ở hỡnh 3-4a, ta cú thể thiết kế bộ điều khiển mờ mà chưa quan tõm đến điều kiện ổn định, sau đú khi thiết kế bộ điều khiển cho mạch vũng ngoài mới xột đến vấn đề ổn định của hệ. Với hệ cú cấu trỳc như ở hỡnh 3-4b, ta xột trường hợp mạch vũng trong dựng bộ điều khiển PID (tỷ lệ, tớch phõn, đạo hàm) truyền thống và mạch vũng ngoài dựng bộ điều khiển mờ.
Do cấu trỳc đơn giản và bền vững nờn cỏc bộ điều khiển PID được dựng phổ biến trong cụng nghiệp. Chất lượng của hệ thống phụ thuộc vào cỏc tham số Kp, TI, TD của bộ điều khiển PID. Nhưng vỡ cỏc hệ số của bộ điều khiển PID chỉ được tớnh toỏn cho một chế độ làm việc cụ thể của hệ thống, do vậy trong quỏ trỡnh vận hành luụn phải chỉnh định cỏc hệ số này cho phự hợp với thực tế để phỏt huy tốt hiệu quả của bộ điều khiển. Dựa theo nguyờn lý chỉnh định đú, ta thiết kế bộ điều khiển mờ ở vũng ngoài để chỉnh định tham số bộ PID ở vũng trong.