Mục đích
Đặt vị trí và vận tốc ban đầu cho một khớp tr−ớc khi bắt đầu mô phỏng Mô tả
Khối Joint Initial Condition Actuator cung cấp giá trị dữ kiện ban đầu cho một khớp nguyên thuỷ trong khối Joint. Giá trị ban đầu là vị trí và vận tốc của khớp nguyên thuỷ đó và hoàn toàn xác định tình trạng chuyển động ban đầu của khớp nguyên thuỷ đó.
Khi bạn xây dựng máy, cấu hình hình học xác định hoàn toàn vị trí (góc) ban đầu của những Body đối với một cái khác và một hệ toạ độ World. Tuy nhiên quá trình xếp đặt Ground, Body và Joint chỉ xác định toạ độ ban đầu, không xác định đ−ợc vận tốc t−ơng ứng ban đầu. Bắt đầu một quá trình mô phỏng với tình trạng hoàn toàn cài đặt tất cả vận tốc ban đầu là 0. Bạn có thể cài đặt đầy đủ tình trạng chuyển động ban đầu cả về vị trí và vận tốc của tất cả những khớp nguyên thuỷ bằng cách sử dụng khối Joint Initial Condition Actuator.
Bạn có thể cài đặt vi trí và vận tốc đầu cho hai kiểu khớp:
• Điều kiện tịnh tiến ban đầu cho khớp lăng trụ nguyên thuỷ, d−ới dạng vị trí và vận tốc dài
• Điều kiện quay ban đầu cho khớp quay nguyên thuỷ, d−ới dạng vị trí và vận tốc góc.
Khối này kích hoạt một khớp nguyên thuỷ một lần.
Joint Initial Condition Actuator đặt tình trạng ban đầu dọc theo/xung quanh trục khớp trong hệ toạ độ quy chiếu đã xác định khớp nguyên thuỷ đó trong hộp thoại của khớp. Joint nối một base Body và một follower Body. Thứ tự base-follower quyết định h−ớng tín hiệu kích động.
Đầu ra là cổng nối bạn nối với khối Joint bạn muốn kích động. Bạn cài đặt vị trí và vận tốc dài hoặc góc đầu trong hộp thoai của khối, vì thế nên không có cổng vào hoặc tín hiệu vào.
Hộp thoại và những thông số (Dialog Box and Parameters)
Hình 1.2.4.7a: Bảng thông số của khôi Joint Initail Condition Actuator Hộp thoại có một vùng hoạt động là Actuation
• Connected to primitive
Trong danh mục kéo xuống, chọn khớp nguyên thuỷ trong khớp mà bạn muốn kích hoạt với khối Joint Initial Condition Actuator. Một khối Joint nguyên thuỷ chỉ có một khớp nguyên thuỷ.
Bạn không thể nối Joint Initial Condition Actuator với khớp cầu.
Nếu Joint Initial Condition Actuator không đ−ợc nối với khối Joint , mục này chỉ hiện Unknown.
ở đây là một Joint Initial Condition Actuator đã nối với khớp lăng trụ, mà nối hai Body.
Hình 1.2.4.7b: Ví dụ cách sử dụng khối IC
Bạn phải thêm vào một cổng Actuator (cổng nối) vào khối Joint để nối Initial Condition Actuator với nó. Thứ tự base- follower Body trên hai bên của khớp quyết định h−ớng dữ kiện Initial Condition Actuator.
• Initial position
Trong vùng này, cài đặt vị trí ban đầu theo chiều dài hoặc góc, tuỳ thuộc vào Actuator này đ−ợc nối với khớp tịnh tiến hay khớp quay. Ngầm định là 0.0.
Trong danh mục kéo xuống, chọn đơn vị cho vị trí ban đầu theo chiều dài hay góc. Ngầm định cho theo chiều dài là m, theo góc là deg.
• Initial velocity
Trong vùng này, cài đặt vận tốc ban đầu theo chiều dài hoặc góc, tuỳ thuộc vào Actuator này đ−ợc nối với khớp tịnh tiến hay khớp quay. Ngầm định là 0.0.
Trong danh mục kéo xuống, chọn đơn vị cho vận tốc ban đầu theo chiều dài hay góc. Ngầm định cho theo chiều dài là m/s, theo góc là deg/s.