1.2.3.1. Khối Primastic Mục đích:
Mô tả
Khối Prismatic biểu diễn một bậc tự do tịnh tiến đơn dọc một trục đ−ợc xác định giữa hai Body. Khớp lăng trụ là một trong những khớp nguyên thuỷ của SimMechanics, cùng với khớp quay và khớp cầu.
Khối Prismatic đã đ−ợc lắp ráp: bạn phải kết nối mỗi bên của khớp với một khối Body ở điểm gốc hệ toạ độ Body, và những gốc của hệ toạ độ Body đó phải lằm dọc trục lăng trụ, với dung sai lắp ghép bên trong. Những gốc hệ toạ độ Body đó không cần đ−ợc sắp xếp vào một chỗ trong không gian.
Bạn có thể nối khối Joint nào đó với hai và chỉ hai khối Body, và mỗi Joint có hai cổng nối ngầm định cho sự kết nối base Body và follower Body.
Một khối Joint chỉ miêu tả chuyển động t−ơng đối t−ởng t−ợng của hai Body, không là chính những Body. Bạn phải ấn định một hệ toạ độ quy chiếu để xác định h−ớng của trục khớp.
Hình 1.2.3.1a: Mô hình khớp tr−ợt
Hộp thoại và những thông số
Hình 1.2.3.1b: Bảng thông số của khối Prismatic
Hộp thoại có hai vùng hoạt động, Connection parameters và Parameters.
• Connection Parameters
° Current base
Khi bạn nối cổng nối base trên khối Prismatic với một cổng hệ toạ độ Body trên Body, thông số này tự động cài đặt lại tên hệ toạ độ này.
° Curren follower
Khi bạn nối cổng nối follower trên khối Prismatic với một cổng hệ toạ độ Body trên Body, thông số này tự động cài đặt lại tên hệ toạ độ này.
° Number of sensor/actuator ports
Sử dụng danh mục quay tròn, bạn có thể đặt số những cổng nối thêm cần cho việc nối khối Joint Actuator hay khối Joint Sensor với khối này. Ngầm định là 0.
• Thông số
Lựa chọn giữa các bảng Axes và Advanced với các thông số của nó.
Các mục nhập trên bảng Axes đ−ợc yêu cầu. Chúng xác định h−ớng của bậc tự do tịnh tiến mà khớp lăng trụ thể hiện.
Hình 1.2.3.1c: Thông số xác định hứơng trục
° Name
Cột này tự động hiển thị kiểu của mỗi khớp nguyên thuỷ chứa trong khối Joint. Với Prismatic, có chỉ một khớp nguyên thuỷ, một khớp lăng trụ, nhãn là P1.
° Primitive
Nhập vào ở đây nh− một vector 3 thành phần, h−ớng trục dọc theo h−ớng mà bậc tự do tịnh tiến có thể di chuyển. Vector ngầm định là [0 0 1].
° Reference csys
Sử dụng danh mục kéo xuống, lựa chọn hệ toạ độ (World, base Body CS, hay Follower Body CS) mà những trục hệ toạ độ của nó và vector trục tịnh tiến là cùng h−ớng. Hệ toạ độ này cũng xác định tuyệt đối nghĩa là lực và chuyển động dọc trục khớp. Ngầm định là World.
• Advance
Bảng Advanced đ−ợc chọn. Bạn sử dụng nó để điều khiển SimMechanics thể hiện topology d−ới dạng biểu đồ.
Lựa chọn “Mark as the preferred cut joint”
Trong một vòng đóng, một và chỉ một khớp đ−ợc giao nhau trong suốt quá trình mô phỏng. SimMechanics làm sự giao nhau bên trong và tự động.
Nếu bạn muốn khớp đặc biệt này đ−ợc −u đãi thêm cho việc giao nhau trong suốt quá trình mô phỏng thì lựa chọn ô chọn. Ngầm định là không đ−ợc chọn.
1.2.3.2. Khối Revolute Mục đích
Biểu diễn một khớp quay kết hợp với một bậc tự do tịnh tiến. Mô tả
Khối Revolute miêu tả một bậc tự do quay đơn xung quanh một trục xác định giữa hai Body. H−ớng quay đ−ợc xác định theo quy tắc bàn tay phải. Khớp quay là một trong những khớp nguyên thuỷ SimMechanics, cùng với khớp lăng trụ và khớp cầu.
Khối Revolute đ−ợc lắp ghép: Bạn phải nối mỗi bên của khối Joint với khối Body tại những điểm hệ toạ độ Body, và những gốc hệ toạ độ đó phải là những điểm sắp xếp trong không gian, với dung sai lắp ghép bên trong.
Hộp thoại và những thông số (Dialog Box and Parameters)
Hình 1.2.3.2b: Bảng thông số của khối Revolute Các thông số của khối Revolute
Các thông số ở đây có vai trò nh− những thông số đối với khớp Prismatic vì vậy khi lựa chọn thì th−c hiện t−ơng tự.
Thông số quan trọng để cho khớp quay hoạt động là trục quay và việc ấn định hệ toạ độ xác định trục quay đó.
1.2.3.3. Khối Spherical Mục đích
Biểu diễn một khớp cầu lắp ghép với ba bậc tự do quay. Mô tả
Khối Spherical biểu diễn ba bậc tự do quay tại một điểm trung tâm, khớp quả cầu-hốc. Hai bậc tự do quay xác định một h−ớng trục, và bậc tự do quay thứ ba xác định chuyển động quay xung quanh h−ớng trục đó. h−ớng của mỗi bậc tự do
quay đ−ợc xác định theo qui tắc bàn tay phải, và ba chuyển động quay cung nhau tạo thành một hệ thống bàn tay phải. Khớp cầu là một trong số những khớp nguyên thuỷ SimMechanics, cùng với khớp lăng trụ và khớp quay.
Hình 1.2.3.3a: Mô hình khối khớp cầu Hộp thoại và những thông số (Dialog Box and Parameters)
Hình 1.2.3.3b: Bảng thông số của khối Sperical
Các thông số của khối
Các thông số ở đây có vai trò nh− những thông số đối với khớp Prismatic vì vậy khi lựa chọn thì thực hiện t−ơng tự.
Thông số quan trọng để cho khớp cầu hoạt động là điểm quay và việc ấn định hệ toạ độ xác định điểm quay đó.
1.2.3.4. Khối Planar Mục đích
Biểu diễn một khớp kết hợp với hai bậc tự do tịnh tiến và một bậc tự do quay, với trục quay trực giao với mặt phẳng các trục tịnh tiến.
Mô tả
Khối Planar biểu diễn một khớp kết hợp với hai bậc tự do tịnh tiến nh− hai khớp nguyên thuỷ Prismatic và một bậc tự do quay nh− một khớp nguyển thuỷ Revolute. Trục quay phải trực giao với mặt phẳng đ−ợc xác định bởi hai trục tịnh tiến.
Hình 1.2.3.4a: Mô hình khớp hai bậc tự do tịnh tiến kết hợp một bậc tự do quay
Hộp thoại và những thông số (Dialog Box and Parameters)
Hình 1.2.3.4b: Bảng thông số của khối Planar Các thông số của khối
Các thông số ở đây có vai trò nh− những thông số đối với khớp Prismatic và khớp Revolute vì vậy khi lựa chọn thì th−c hiện t−ơng tự.
1.2.3.5. Khối Univeral Mục đích
Biểu diễn một khớp kết hợp hai bậc tự do quay( cơ cấu các_đăng) Mô tả
Khối Universal biểu diễn một khớp kết hợp hai bậc tự do quay nh− hai khớp nguyên thuỷ Revolute. Không có sự c−ỡng bức giữa các khớp.
Hình 1.2.3.5a: Mô hình khớp các_đăng
Hộp thoại và những thông số (Dialog Box and Parameters)
Hình 1.2.3.5b: Bảng thông số của khớp Universal Các thông số của khối Universal
Các thông số ở đây có vai trò nh− những thông số đối với khớp Revolute vì vậy khi lựa chọn thì th−c hiện t−ơng tự.
1.2.3.6. Khối Cylindrical Mục đích
Biểu diễn một khớp kết hợp một bậc tự do tịnh tiến và một bậc tự do quay, với trục quay và trục tịnh tiến song song với nhau( khớp trụ).
Mô tả
Khối Cylindrical biểu diễn một khớp kết hợp với một bậc tự do tịnh tiến nh− một khớp lăng trụ và một bậc tự do quay nh− một khớp nguyên thuỷ quay. Trục quay và trục tịnh tiến phải là song song.
Hình 1.2.3.6a: Mô hình khớp trụ Hộp thoại và những thông số
Các thông số của khối Cylindrical
Các thông số ở đây có vai trò nh− những thông số đối với khớp Prismatic và khớp Revolute vì vậy khi lựa chọn thì th−c hiện t−ơng tự.
1.2.3.7. Khối Gimbal Mục đích
Biểu diễn một khớp kết hợp ba bậc tự do quay Mô tả
Khối Gimbal biểu diễn một khớp kết hợp với ba bậc tự do quay nh− ba khớp nguyên thuỷ quay. Không có sự c−ỡng bức giữa các khớp.
Hộp thoại và những thông số
Hình 1.2.3.7b: Bảng thông số của khối Gimbal
Các thông số của khối Gimbal
Các thông số ở đây có vai trò nh− những thông số đối với khớp Revolute vì vậy khi lựa chọn thì th−c hiện t−ơng tự.