W ωk (s )= ω 0(s) / (1+ ω o(s))
4.6. Mô phỏng hệ thống truyền động máy in làm việc với tải nhẹ khi có bộ điều khiển mờ.
có bộ điều khiển mờ.
Từ sơ đồ trên thìbộ điều chỉnh mờ được thể hiện như hình vẽ
Cho chạy mô phỏng thu được đồ thị với hai trường hợp của K dưới dạng tín hiệu là hằng số và tín hiệu dạng xung (Step)
+ Trường hợp hệ số bù K = 1 * Dạng tín hiệu đặt là hằng số
* Dạng tín hiệu là bước nhảy (Step)
+ Trường hợp hệ số bù K = 0,5 * Dạng tín hiệu đặt là hằng số
Để so sánh, đánh giá chất lượng làm việc của hệ truyền động khi sử dụng bộ điều khiển PID và bộ điều khiển mờ với sơ đồ mô phỏng như hình vẽ
Kết quả mơ phỏng thu được với hai trường hợp của hệ số bù dịng điện phần ứng K dưới hai dạng tín hiệu đặt là tín hiệu bước nhảy và tín hiệu là hằng số.
+ Trường hợp K = 1
* Dạng tín hiệu là hằng số.
+ Trường hợp K = 0,5 * Dạng tín hiệu là hằng số
NHẬN XÉT ĐÁNH GIÁ:
Với việc sử dụng bộ điều khiển mờ vào trong mạch vòng đồng tốc khi hệ làm việc với tải nặng và sử dụng bộ điều khiển mờ vào trong mạch vòng điều chỉnh tốc độ khi hệ làm việc với tải nhẹ, qua kết quả mô phỏng cho thấy hệ thống làm việc ổn định hơn. So với trường hợp chỉ sử dụng bộ PID thì khi đưa thêm bộ điều khiển mờ tạo ra các bộ mờ lai trong các mạch vòng cho thấy chất lượng hệ làm việc với bộ mờ lai tốt hơn nhiều. Điều đó chứng tỏ việc ứng dụng bộ điều khiển mờ để nâng cao chất lượng hệ truyền động cho máy in là hợp lý.
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ CỦA LUẬN VĂN Bản luận án này có một số kết quả sau: