b. Khi cho tín hiệu vào là các dữ liệu nội suy cho góc quay và độ dịch chuyển d
6.4.Tính tốn và điều khiển theo mome n hồi tiếp tuyến tính hệ phi tuyến robot
5. Xuất tín hiệu điều khiển cho hai vi xử lý.
Sau khi thiết kế bộ điều khiển, chúng ta cần xuất các tín hiệu điều khiển U1 và U2 cho hai motor điều khiển hai khớp nối của Robot.
Trước hết chúng ta cần xây dựng sơ đồ phần cứng cho hệ thống này, từ cơ sở này viết các chương trình thu nhận dữ liệu và xuất tín hiệu trên mỗi vi xử lý. Ý tưởng thiết kế mạch điều khiển robot giao tiếp với máy tính, khi dựa vào mơ phỏng trên matlab :
Hình 6.19. Sơ đồ giao tiếp từ máy tính đến các vi xử lý để điều khiển 2 động cơ trên hai khớp nối động cơ.
6.4. Tính tốn và điều khiển theo momen - hồi tiếp tuyến tính hệ phi tuyến robot robot
Trong mục trên, chúng ta đã tìm hiểu các cách thức và nguyên tắc xây dựng một bài toán điều khiển trực tiếp hệ cánh tay máy, sử dụng các bộ điều khiển
MT-Matlab Rs232 VXL A VXL B DA DA MẠCH KĐCS ĐỘNG CƠ A ĐỘNG CƠ B
khả thi đối với các loại cánh tay máy có kết cấu khơng quá phức tạp. Còn đối với trường hợp tổng quát hơn, chúng ta sử dụng phương pháp điều khiển theo momen, một phương pháp nhằm đơn giản hố q trình điều khiển.
Phần lớn các phương pháp hoạch định điều khiển hệ tay máy ngày nay có thể xem như một trường hợp đặc biệt của điều khiển mơ men . Tính tốn mơ men, ở những khoảng thời gian như nhau, là một ứng dụng đặc biệt của hồi tiếp tuyến tính của hệ thống phi tuyến, là một hàm truyền phổ biến trong lý thuyết điều khiển hệ thống hiện đại.
Trong trường hợp tổng quát, mục đích của điều khiển theo momen là biến đổi một bài toán thiết kế điều khiển phi tuyến phức tạp thành bài tốn thiết kế đơn giản cho hệ thống tuyến tính gồm có n hệ thống phụ được tách ra, mỗi hệ
tuân theo định luật Newton.
Một cách để tối ưu hóa kế hoạch điều khiển mơ men là chia chúng ra thành “khoảng điều khiển có tính tốn mơ men” (computed torque like) hoặc “khoảng điều khiển khơng tính tốn mơ men” (noncomputed torque like). Tính tốn điều khiển mô men xuất hiện trong điều khiển thơ, điều khiển thích nghi, điều khiển theo hệ tự học.