III. NGHIấN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT RE THEO KIỂU PCMM CƠ CẤU CHUỖI.
3.1.Phõn tớch kết cấu cỏc thiết bị PCMM cơ cấu chuỗi và phương ỏn chế thử Robot RE 01.
chế thử Robot RE - 01.
3.1.1. Giới thiệu chung
Cỏc mỏy đo tọa độ (Coordinate Measuring Machine – CMM) là những thiết bị chớnh xỏc và rất đắt tiền, phục vụ cho những cụng việc đo lường. Cỏc mỏy CMM này thao tỏc trong hệ tọa độ vuụng gúc. Ngoài cỏc mỏy CMM này cũn cỏc thiết bị kiểu xỏch tay (Portable CMM – PCMM). Cỏc hỡnh ảnh dưới đõy là những kiểu thiết bị PCMM cú thương hiệu nổi tiếng như Micro Scribe, Spin Arm, Stringer v.v.
Cỏc kiểu PCMM cú cấu hỡnh như một cỏnh tay, nờn cũn gọi là “mỏy tay đo”. Chỳng thao tỏc linh hoạt hơn và rất thớch hợp với cụng việc đo lường cỏc vật lớn khụng thể đưa lờn bệ mỏy CMM được (xem cỏc hỡnh chụp). Ngày nay nhờ cú những chương trỡnh phần mềm thụng minh, biết suy diễn cỏc số liệu đo, nờn đó nõng cao nhiều tớnh năng như tốc độ và độ
chớnh xỏc đo lường của cỏc loại thiết bị núi trờn.
Sơ đồ cơ cấu của cỏc loại mỏy tay đo tương tự như trong cỏc loại robot cú cơ cấu dạng chuỗi. Vỡ thế việc ỏp dụng cỏc phương phỏp nghiờn cứu động học, động lực học và độ chớnh xỏc của cơ cấu robot cho cỏc mỏy tay đo là hoàn toàn hợp lý và cú thể đem lại nhiều tiện ớch.
Trong phần này trỡnh bày một số kết quả nghiờn cứu thiết kế, chế thử
robot RE-01 tham khảo theo cỏc thụng số kỹ thuật của mẫu nước ngoài, kiểu Micro Scribe. Cụng trỡnh nghiờn cứu này khụng nhằm mục đớch phục vụ cụng việc đo lường mà chủ yếu khai thỏc chỳng như cỏc hệ thống thiết bị
số húa (Digitizing Systems) phục vụ cho kỹ thuật tỏi hiện (Reverse Engineering - RE) cỏc bề mặt cong phức tạp. Cũng vỡ thế sản phẩm được gọi tờn là Robot RE.