Những cải tiến về giành quyền ƣu tiên nguyển thủy trong nhân Linux bởi các từ khóa “CONFIG_PREEMPT” và “CONFIG_PREEMPT_VOLUNTARY” tạo thuận lợi cho Xenomai và RTAI trong hoạt động chuyển khóa ngữ cảnh. Nếu các chức năng nhân Linux đƣợc sử dụng, nhiệm vụ thời gian thực sẽ di chuyển ngầm từ ngữ cảnh thời gian thực cứng tới ngữ cảnh thời gian thực mềm. Trong ngữ cảnh thời gian thực mềm, nhiệm vụ sẽ chịu dƣới sự điều khiển của trình lập lịch Linux. Sau khi phân phối các dịch vụ, nhiện vụ sẽ di chuyển ngƣợc trở lại ngữ cảnh thời gian thực cứng, sớm nhất có thể.
Để thực hiện các phép đo sự nâng cấp về giành quyền ƣu tiên nguyên thủy của nhân Linux, chu kỳ nhiệm vụ đƣợc đặt 1 ms, các chuyển khóa giữa ngữ cảnh RTAI/Xenomai với ngữ cảnh Linux, bằng lời gọi hệ thống Linux (gettimeofday). Thời gian cho chế độ chuyển khóa này đƣợc đo một lần với nhân RTAI/Xenomai với sự cho phép giành quyền ƣu tiên qua từ khóa “CONFIG_PREEMT” và một lần
42
biểu đồ đƣợc giới hạn là 50s, mặc dù trễ trƣờng hợp xấu nhất cao hơn nhiều. Các
phép đo đƣợc thực hiện dƣới tải cao (tải vào/ra và tải CPU).
Hình 3.18: Thời gian chuyển khóa ngữ cảnh Xenomai (không giành ƣu tiên). Các kết quả cho thấy sự hỗ trợ giành quyền ƣu tiên sẽ cho thời gian chuyển khóa tốt hơn RTAI/Xenomai <-> Linux. Trƣờng hợp thời gian chuyển khóa xấu nhất là cũng thấp hơn, nếu nhân Linux với hỗ trợ giành quyền ƣu tiên nguyên thủy đƣợc sử dụng. thực hiện với Xenomai là tốt hơn chút ít khi so sánh với RTAI. Các
Kết quả cho thấy thời gian chuyển khóa trƣờng hợp xấu nhất là khá cao (1463,5 s)
43
Hình 3.19: Thời gian chuyển khóa Xenomai (với giành quyền ƣu tiên).
Nghĩa là, giành quyền ƣu tiên nguyên thủy chỉ cải thiện trƣờng hợp trung bình, nhƣng nó không đảm bảo về thời gian chuyển khóa trƣờng hợp xấu nhất thấp hơn.
44
Hình 3.21: Thời gian chuyển khóa ngữ cảnh RTAI (có giành quyền ƣu tiên).