Matlab đƣợc lƣu trữ trong file matu2k8b.iso có định dạng ISO (là định dạng file ảnh của đĩa DVD-ROM).
Bảng 4.27: Tạo đƣờng dẫn cho phép truy nhập vào file matu2k8b.iso.
Lệnh sudo mkdir /media/matlab_iso
sudo mount –o loop /path_to_iso_file/matu2k8b.iso
Mục đích Tạo thƣ mục để có thể truy nhập đƣợc vào file matu2k8b.iso. nhƣ một thƣ mục thông thƣờng để có thể thực hiện các file cài đặt bên trong matu2k8b.iso.
„path_to_iso_file‟ là đƣờng dẫn tới thƣ mục lƣu trữ file matu2k8b.iso.
Bảng 4.28: Cài đặt matlab.
Lệnh cd /media/matlab_iso
58
Mục đích Thực hiện chạy chƣơng trình cài đặt để tiến hành cài matlab.
Chƣơng trình cài đặt sẽ cho ra giao diện đồ họa để tiến hành cài đặt, thực hiện theo chỉ dẫn của chƣơng trình này để có thể cài matlab. Ở đây ta đặt đƣờng dẫn tới chƣơng trình matlab là: „/usr/local/matlabR2008b‟
Giao diện đồ hoạt cài đặt matlab:
Hình 4.5: Giao diện cài đặt phần mềm matlab.
Bảng 4.29: Tải mã nguồn của bản vá RTAI vào thƣ viện toolbox của matlab.
Lệnh sudo cp –r /usr/src/rtai/rtai-lab/matlab /usr/local/matlabR2008b
Mục đích Chuẩn bị mã nguồn của các module RTAI mà matlab hỗ trợ. Thêm các module RTAI vào matlab.
Biên dịch các thƣ việc để có thể thực hiện đƣợc matlab.
vào thƣ mục cài matlab: „cd /usr/local/matlabR2008b‟
chạy phầm mềm matlab: „sudo matlab‟
Cho file setup.m trong thƣ mục
/usr/local/matlabR2008b/rtw/c/rtai/setup.m thực hiện bằng công cụ thự thi dành cho file .m của matlab.
Sau khi biên dịch các thƣ viện cho các module RTAI tích hợp trong matlab. Trong thƣ viện toolbox của Simulink của thêm các module của RTAI nhƣ hình dƣới:
59
60
CHƢƠNG 5: ỨNG DỤNG HỆ ĐIỀU HÀNH THỜI GIAN THỰC TRONG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU