Bảng 4.15: Các lệnh thực hiện sửa đổi mã nguồn của nhân.
Lệnh cd /usr/src/linux
sudo su
patch -p1 < /usr/src/rtai/base/arch/x86/patches/hal-linux-2.6.32.11-x86-
2.6-03.patch
Mục đích Thực hiện sử đổi mã nguồn của nhân để nhân có thể hỗ trợ hệ thống thực hiện thời gian thực
Bảng 4.16: Các lệnh thực hiện tạo file cấu hình biên dịch nhân. Lệnh sudo cp /boot/config-`uname –r` .config
cd /usr/src/linux
50
Mục đích Thực hiện tạo ra file cấu hình để biên dịch nhân hỗ trợ thời gian thực. Những lựa chọn ở đây sẽ ảnh hƣởng đến hiệu năng thực hiện thời gian thực của hệ thống.
Giao diện để cấu hình nhân:
Hình 4.1: Giao diện cấu hình biên dịch nhân.
Để cấu hình cho hệ thống thời gian thực ở đây ta phải loại bỏ các yếu tố dẫn đến việc hệ thống loại bỏ trễ. Có thể lựa chọn cấu hình nhƣ ở dƣới:
Enable loadable module support:
o chọn “Enable module support”.
o bỏ chọn “Module versioning support”
Processor type and features:
o Bỏ chọn “Tickless System”.
o Chọn cấu máy là PC-Compatible
o Chọn dòng của bộ xử lý Due 2 core.
o Chọn « Preemption Model (Preemptible kernel (Low-Latency
Desktop))”
51
o bỏ chọn “CPU Frequency scaling”.
Bảng 4.17: Các lệnh thực hiện biên dịch nhân.
Lệnh cd /usr/src/linux
sudo make-kpkg clean
sudo make-kpkg --initrd kernel_image kernel_headers kernel_source
Mục đích Thực hiện biên dịnh mã nguồn nhân thành file có thể thực hiện trong môi trƣờng Linux.
Bảng 4.18: Các lệnh thực hiện vài đặt nhân. Lệnh cd /usr/src
sudo dpkg -i linux-headers-2.6.32.11-rtai_2.6.32.11-rtai- (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
10.00.Custom_i386.deb
sudo dpkg -i linux-image-2.6.32.11-rtai_2.6.32.11-rtai-
10.00.Custom_i386.deb
sudo update-initramfs –c –k 2.6.32.11-rtai
sudo reboot
Mục đích Thực hiện cài đặt phiên bản nhân đã biên dịch.
Khởi động lại hệ thống và chọn phiên bản nhân hỗ trọ thời thực này.