2. Điểm mới các kết quả của đồ án, khóa luận:
4.5.5. Cánh tay robot 2
Hình 4.14. Cánh tay robot 2
Tác dụng: Cánh tay robot 2 gặp sản phẩm đã phân loại vào đúng vị trí mỗi loại sản phẩm.
Nguyên lý hoạt động: Khi sản phẩm đến cuối BT 2 thì CBQ 2 nhận kích cho CTRB 2 hoạt động. VĐTKN 3 có điện kích cho XL 2 hoạt động làm CTRB 2 hạ xuống, tiếp theo sau 2 giây VĐTKN 4 hoạt động kích cho XL 3 khóa sản phẩm, sau
Chương 4 Thiết kế mô hình phân loại sản phẩm theo vật liệu và màu sắc
khi đã khóa sản phẩm thì sau 1 giây VĐTKN 3 mất điện XL 2 rút về để CTRB 2 gắp sản phẩm lên.
Khi sản phẩm được gắp lên thì VĐTKN 1 có điện kích XL 1 hoạt động làm cho CTRB 2 trượt (từ trái sang phải ) đến đúng vị trí cần thả sản phẩm ( tại các điểm đặt hành trình từ ) mà các CBT và CBPQ đã nhận dạng sản phẩm, khi đến đúng vị trí thả sản phẩm đã nhận dạng VĐTKN 1 ngắt điện XL1 làm CTRB 2 dừng đúng vị trí, tiếp đến sau 2 giây VĐTKN 3 có điện kích XL 2 hạ CTRB 2 xuống và sau đó 2 giấy tiếp theo VĐTKN 4 ngắt điện XL3 mở khóa sản phẩm để thả sản phẩm vào vị trí chứa sản phẩm.
Khi sản phẩm đã được đặt đúng vị trí phân loại thì sau 1 giây VĐTKN 3 ngắt điện để XL 2 rút CTRB 2 lên và 2 giây tiếp theo sau đó thì VĐTKN 2 có điện kích XL 1 đưa CTRB 2 về ( từ phải sang trái).
Kích thước: Cao 33 cm, rộng 25 cm, chiều dài khi chưa đẩy ra là 23cm và khi đẩy ra là 30cm.
Khoảng cách: Giữa cánh tay đến băng tải 1 và băng tải 2 là 7cm.