6.2.1 Thiết kế cơ bản về cơ khí:
Với mục đích chạy mô phỏng nín xe trong để tăi năy thỏa mên những yếu tố sau:
> Kích thước: vừa phải, gọn nhẹ, chắc chắn.
> Khung Robot: sử dụng nhôm 12cm x20em, để vừa tạo sự vững chắc vừa gọn nhẹ cho Robot.
> Vi điều khiển: sử dụng AT 89C51.
Relay: loại 12V > Nguồn: bình khô 12V.
XY
6.2.2 _ Chức năng câc bộ phận cơ bản trín Robot: > Bốn bânh xe : dùng để đỡ cho xe di chuyín.
> Bạc đạn: dùng lăm ô đỡ cho cânh tay Robot, giảm ma sât khi tiếp xúc với thđn
Robot.
> Câc công tắc hănh trình:đùng để nhận tín hiệu đưa về vi điều khiển khi câc cânh tay Robot hoạt động đến mức giới hạn cho phĩp.
> Relay: dùng để đóng cắt cấp nguồn cho động cơ, đồng thời điều khiển động cơ hoạt động quay thuận, nghịch.
>_ Vi điều khiển: xử lí toăn bộ hoạt động của Robot khi có câc tín hiệu đưa về, đồng
thời xử lí câc hănh động của cânh tay Robot.
> Bình khô: cung cấp toăn bộ năng lượng cho Robot. 6.2.3. Nguyín tắc hoạt động của Robot:
Robot hoạt động với 5 động cơ như sau: >2 động cơ dùng để di chuyền.
>3 động cơ còn lại dùng để điều khiển câc hoạt động của cânh tay Robot.
—————e———~——=——>—>———=———————
ROBOT ĐIÍU KHIẾN TỪ XA 44 GVHD:Nguyễn Thị Ngọc Anh —_————-—-k-xrsrsrssrsrsrsiniririrrrrrEairrr-z-ỷnnnnnnnnnnnna
6.2.4. Thiết kế khung Robot:
Khung Robot được thiết kế bằng khung nhôm 12cmx 20cm tạo nín sự chắc chắn
vă gọn nhẹ cho động cơ (xem hình).
Hình 6.1: Khung động cơ
Hai động cơ di chuyển đựơc gắn chặt văo thđn Robot vă được truyền động xuống
bânh xe nhờ cơ cđu xích.
=—ễễễỄ
ROBOT ĐIÍU KHIÍN TỪ XA 45 GVHD:Nguyễn Thị Ngọc Anh
Hình 6.2: Cơ cấu truyền động xích
Hai động cơ năy hoạt động theo nguyín tắc sau:
> Nếu Robot muốn chạy thẳng thì cả 2 động cơ cùng quay thuận. > Nếu Robot muốn chạy ngựơc thì cả 2 động cơ cùng quay nghịch.
> Nếu Robot muốn quẹo trâi thì động cơ trâi ngưng, đồng thời động cơ phải quay
thuận.
> Nếu Robot muốn quẹo phải thì động cơ phải ngưng, đồng thời động cơ trâi quay thuận.
m————======ŠÔễẼỄỄẶẶỆỆẶẼỆễễễễễễễễễễễễỄễŸễŸễ----. ___ ____
ROBOT ĐIÍU KHIỂN TỪ XA 46 GVHD:Nguyễn Thị Ngọc Anh