LÌ cỡng tĨc ợđu tiởn ợỨîc thùc hiơn trởn mét tÊm ộnh. QuĨ trÈnh ợẺnh hỨắng trong thiỏt lẹp mét mèi quan hơ toÓ ợé ộnh thỡng qua toÓ ợé kiốm ợẺnh cĐa cĨc mÊu khung camera vắi ợŨn vẺ mm vÌ hơ toÓ ợé ộnh quƯt thỡng qua kỏt quộ ợo ợỨîc cĐa cĨc mÊu khung camera tỨŨng ụng trởn ộnh quƯt.
NhỨ vẹy, bộn chÊt cĐa ợẺnh hỨắng trong cĐa ộnh sè lÌ chuyốn hơ toÓ ợé trong khỡng gian hai chiồu tõ hơ toÓ ợé cĐa ộnh quƯt sang hơ toÓ ợé cĐa mật phÒng ộnh. Nỏu nhỨ ộnh ợỨîc quƯt tõ phim thÈ mèi quan hơ nÌy vÉn ợỨîc thiỏt lẹp cho tõng tÊm ộnh mét. BÌi toĨn chuyốn ợăi hơ toÓ ợé cã thố ợỨîc thùc hiơn thỡng qua viơc ợo toÓ ợé pixel cĐa cĨc mÊu khung.
CĨc mÊu khung cã tảa ợé trong cộ 2 hơ vÌ bÌi toĨn chuyốn ợăi ợỨîc thùc hiơn thỡng qua viơc ợo tảa ợé pixel cĐa cĨc mÊu khung kỏt hîp vắi tảa ợé kiốm ợẺnh cĐa chóng. Mỡ hÈnh thỨêng ợỨîc sö dông lÌ chuyốn ợăi affine (bẹc 1 vắi 6 tham sè).
x = a0 + a1xp+ a2yp (2.9) y = b0 + b1xp+ b2yp
Trong ợã:
ai,bi - lÌ cĨc tham sè tÝnh chuyốn (i = 0,1,2) xp,yi- lÌ tảa ợé pixel cĐa ộnh sè
Sẽ dư trởn cĨc trÓm xö lý ộnh sè thỨêng chản mỡ hÈnh chuyốn ợăi affine lÌ vÈ: ợèi vắi cĨc ộnh chôp tõ phim thỡng qua quƯt ộnh ợỨîc ộnh sè thÈ hÈnh dÓng cĐa ộnh thỨêng thay ợăi cho biỏn dÓng cĐa ộnh khỡng ợồu cĐa ộnh theo chiồu ngang vÌ chiồu dảc. Gãc giƠa cĨc trôc tảa ợé cã thố khỡng vuỡng, 2 trôc tảa ợé cã thố lơch nhau trong khoộng 50m (gãc lơch affine), ợé co dỈn cã thố ợÓt tắi 90 m trởn tÊm ộnh 23 x 23 cm dÉn tắi sai sè tảa ợé ợiốm ộnh vÌo khoộng 20- 30m. Do vẹy, nởn dĩng mỡ hÈnh affine ợố khö cĨc sai sè nÌy.
GiĨ trẺ sai sè trung phỨŨng trảng sè ợŨn vẺ cĐa ợẺnh hỨắng trong cđn phội ợÓt lÌ nhá hŨn 0.3 kÝch thỨắc pixel.
Hiơn nay trởn cĨc trÓm ợo ộnh sè khộ nÙng ợẺnh hỨắng trong lÌ khĨ tèt. VÊn ợồ kü thuẹt lÌ nhẹn dÓng mÉu khung tù ợéng. Phđn mồm ợẺnh hỨắng phội tÈm ợỨîc tờm cĐa mÊu khung vÌ mỡ hÈnh thỨêng ợỨîc sö dông lÌ affine.