Quy luật điều chỉnh 3 vị trí:

Quy luật điều chỉnh 3 vị trí có mức độ tác động khác nhau là U_max, U_min và U_tb. Umax sẽ tác động khi sai lệch e lớn, nó nhằm mục đích nhanh chóng đưa hệ về trạng thái cân bằng. Tác động của Utb và U_min quy định chất lượng của quá trình điều chỉnh ở trạng thái xác lập,

Phương trình như sau: U = B Sign(e)

Trong đó: B là tác động điều khiển, Sign(e) là lấy mẫu của sai lệch

 Khi e > a, y < x - a Sign(e) = 1 u = B = U_max

 Khi 0ea, 0  x- y  a Sign(e) = 0 u = Utb

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

Khi bắt đầu làm việc sai lệch tĩnh rất lớn lúc đó e>a, đối tượng sẽ được nhận tác động là Umax vì vậy hàm y tăng rất nhanh, tới thời điểm t₁, 0 < e < a đối tượng được điều chỉnh nhận được u = Utb, hệ thống chuyển trạng thái từ Utb sang U_min, từ thời điểm này trở đi quá trình điều khiển sẽ tạo ra một giá trị xác lập giống như điều chỉnh 2 vị trí với mức tác động giữa Utb và Umin. Ta xét tại mỗi thời điểm thực chất quy luật điều chỉnh 3 vị trí giống như 2 vị trí, nhưng có mức tác động Umax, Utb và Umin chất lượng điều chỉnh 3 vị trí tốt hơn 2 vị trí (thể hiện ở thời gian quá độ, biên độ dao động ở trạng thái xác lập). 0 x, y x x-a 0 Um ax Um in Utb t2 t1 t3 t4 t5 u

Hình 3.2. Quy luật điều chỉnh 3 vị trí