- Xỏc định dạng hàm liờn thuộc.
b. Cỏc dạng hệ mờ lai phổ biến
3.3.2. Mụ phỏng với bộ điều khiển nõng cao
Sơ đồ mụ phỏng:
Hỡnh 3.29 – Sơ đồ mụ phỏng với bộ PID kinh điển
Hỡnh 3.30 - Kết quả mụ phỏng chuyển vị theo phương x của ổ từ cú sử dụng bộ PID kinh điển
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
Để cú thể so sỏnh thấy được ưu điểm của bộ điều khiển nõng cao ta cú thể quan sơ đồ mụ phỏng và cỏc kết quả trờn cựng một đồ thị như sau:
Hỡnh 3.32 - Kết quả mụ phỏng chuyển vị theo phương x cú sử dụng hệ điều khiển mờ lai F-PID
Hỡnh 3.31 – Sơ đồ mụ phỏng hệ cú sử dụng hệ điều khiển mờ lai F-PID
Ổ từ
Hỡnh 3.31 – Sơ đồ mụ phỏng hệ cú sử dụng hệ điều khiển mờ lai F-PID
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
Hỡnh 3.34- Kết quả mụ phỏng chuyển vị theo phương x cú sử dụng bộ điều khiển PID kinh điển và hệ điều khiển mờ lai F-PID
Hỡnh 3.33 - Sơ đồ mụ phỏng hệ cú sử dụng bộ PID kinh điển và hệ điều khiển mờ lai F-PID
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
KẾT LUẬN
Nội dung trong chương này đó hoàn thành được một số vấn đề như sau :
Hoàn thành việc thiết kế và mụ phỏng hệ thống cú sử dụng bộ điều khiển PID kinh điển và bộ điều khiển mờ lai với hệ truyền động khụng tiếp xỳc cú sử dụng bộ treo từ tớnh. Từ kết quả mụ phỏng trờn phần mềm Matlab, ta rỳt ra được kết luận: Nếu dựng bộ điều khiển PID thỡ độ chớnh xỏc cũng như thời gian quỏ độ đạt kết quả khụng cao. Nhưng khi sử dụng bộ PID kết hợp với bộ điều khiển mờ thỡ thời gian quỏ độ đảm bảo yờu cầu đặt ra, chất lượng hệ thống tốt hơn.
Điều này được thể hiện qua cỏc điểm sau: Cỏc thụng số đặc trưng
Với bộ điều khiển PID kinh điển
Với bộ điều khiển mờ lai F-PID
Thời gian đỏp ứng 0.07s 0.07s
Thời gian quỏ độ 0.45 s 0.3s
Độ quỏ điều chỉnh 23% 5%
Điều này thể hiện được ưu điểm của bộ điều khiển mờ lai F-PID so với bộ điều khiển kinh điển PID.
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
