MIMO có tên là luật hợp thμnh kép.
Ta sẽ dành riêng cho luật hợp thành MISO có mệnh đề theo cấu trúc:
Nếu A1=Ai1 vμ ...vμ Am=Aim thì B=Bl. (3) của bộ điều khiển có nhiều tín hiệu vào nhưng chỉ có một tín hiệu ra, một sự quan tâm đặc biệt. Lý do nằm ở chỗ mọi luật hợp thành kép (2) đều có thể được đưa về dạng hợp song song của nhiều luật hợp thành MISO (hình 3.3).
III.2 Lý thuyết tập mờ trong điều khiển
III.2.1. Định nghĩa tập mờ
Quay lại ví dụ về điều khiển mực nước đã nói tới ở phần 1 với những giá trị ngôn ngữ thấp nhiều, thấp ít, đủ, cao của biến đầu vào mực nước, cũng như to, nhỏ, đóng của biến đầu ra là van. Các giá trị đó sẽ gây ra nhiều cảm giác phân vân cho người thiết kế bộ điều khiển nếu không đưa vào đó khái niệm tập mờ. Tại sao lại như vậy?. Để trả lời ta giả sử mực nước trong bình hiện là 2m và hai người điều khiển có hai quan điểm khác nhau. Người thứ nhất thì cho rằng mực nước như vậy là đủ và do đó phải đóng van trong khi người thứ hai thì lại cho rằng mực nước 2m là thấp ítnên phải mở nhỏ van.
Nhằm thống nhất hai quan điểm trái ngược nhau đó, ta sẽ đưa thêm vào giá trị độ cao 2m một số thực trong khoảng từ 0 đến 1 để đánh giá mức độ phụ thuộc của nó vào hai quan điểm trên. Chẳng hạn độ cao mực nước 2m sẽ là đủ
với độ phụ thuộc 0,7 và thấp ít với độ phụ thuộc 0,4. Nếu cả hai người cùng thống nhất với nhau rằng mực nước 2m không thể gọi là thấp nhiều hoặc cao
thì mức độ phụ thuộc của nó vào giá trị thấp nhiều cũng như vào giá trị cao sẽ bằng 0.
Một cách tổng quát thì ta phải đưa thêm vào cho mỗi một độ cao x bất kỳ một số thực (x) trong khoảng [0,1] để đánh giá độ phụ thuộc của nó ứng với từng giá trị ngôn ngữ. Việc đưa thêm số thực (x) để đánh giá độ phụ thuộc như vậy được gọi là mờ hóa giá trị rõ x. Ta đi đến định nghĩa: