L ời nói đầu
1.4Kết luận và lựa chọn phương pháp điều khiển
Trong vấn đề điều khiển động lực học hệ phi tuyến; tính ổn định, tính chính xác, tính bền vững và các chi phí cho việc lựa chọn phương pháp điều khiển là rất quan trọng. Để đạt mục đích này, đã có rất nhiều công trình nghiên cứu đề ra các phương pháp liên quan đến hệ điều khiển chuyển động đặc biệt là đối với hệ điều khiển chuyển động phi tuyến mà điển hình là các phương pháp đã nêu ở trên. Việc chọn phương pháp điều khiển phải có tính khả thi, thuật toán đơn giản, dễ điều khiển và dễ triển khai ứng dụng vào thực tế. Đây là vấn đề thu hút sự quan tâm của các chuyên gia trong lĩnh vực tự động hóa.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
Qua nghiên cứu các tài liệu về các mặt ưu điểm và nhược điểm của các phương pháp trên, phương pháp điều khiển trong luận v ăn là chọn phương pháp điều khiển trượt bởi vì nó có ưu điểm là tính bền vững đối với tham số hệ thống không xác định và nhiễu bên ngoài. Nó không cần đòi hỏi biết chính xác các thành phần của nhiễu nhưng yêu cầu phải biết giới hạn biến thiên của chúng. SMC đã trở thành công cụ thiết kế vạn năng bộ điều khiển bền vững cho đối tượng tuyến tính và phi tuyến. SMC rất dễ điều khiển và mềm dẻo trong thiết kế và ứng dụng với chi phí thấp. SMC đặc biệt ứng dụng cho hệ cơ điện có cấu trúc biến đổi. Vấn đề còn lại là tìm cách hạn chế tối đa hiện tượng rung (chattering) không mong muốn làm ảnh hưởng đến cơ cấu của thiết bị bằng cách chọn thuật toán ít phức tạp nhất, dễ điều khiển, khắc phục được hiện tượng rung và làm nhẵn tín hiệu đi ều khiển. Đó là vấn đề mà luận văn này đi sâu nghiên cứu để giải quyết.