L ời nói đầu
2.2.4Tổng hợp bộ điều khiển trượt mờ
2.2.4.1. Đặt vấn đề
Khi tổng hợp bộ điều khiển vị trí cho hệ ĐKCĐ mà trong đó sử dụng các hệ điều chỉnh tự động truyền động điện cần phải đảm bảo hệ thực hiện được tất cả các yêu cầu công nghệ, các chỉ tiêu chất lượng và các yêu cầu kinh tế. Bất cứ một hệ điều chỉnh tự động nào cũng đòi hỏi đại lượng điều chỉnh phải bám chính xác tín hiệu điều khiển ở chế độ xác lập, tựa xác lập và quá độ. Độ ổn định độ bám chính xác tins hiệu điều khiển và tác động nhanh là các chỉ tiêu quan trọng bấc nhất của hệ ĐKCĐ. Trên cơ sở phân tích các sai lệch có thể chọn được bộ điều khiển để nâng cao chất lượng độ chính xác và độ tác động nhanh điều khiển bám của hệ thống.
Các phương pháp điều khiển kinh điển nhiều khi không đáp ứng được các yêu cầu công nghệ của một đối tượng điều khiển phức tạp có thông số biến thiên trong phạm vi nhất định.... Các phương pháp điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi, điều khiển trên cơ sở logic mờ, điều khiển với cấu trúc biến đổi.... đang được phát triển và áp dụng tổng hợp các hệ thống điều khiển có chỉ tiêu chất lượng cao. Nội dung chính của luận văn này là đề cập một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển mờ - trượt cho hệ ĐKCĐ. Khi áp dụng đồng thời điều khiển với cấu trúc thay đổi, hay còn gọi là điều khiển trượt (SMC) với điều khiển logic mờ (FLC) tạo nên bộ điều khiển trượt mờ (SFLC), sẽ cho phép cùng một lúc có được tính ưu việt của mỗi phương pháp. Ưu điểm nối bất của nó là bền vững đối với nhiễu bất định và hệ thống có tham số thay đổi, nó phản ứng rất mạnh đối với sai lệch lớn. phản ứng rất nhanh va mềm dẻo đối với sai lệch nhỏ, giảm được hiện tượng chattering trong điều khiển trượt, do vậy không cần biết chính xác mô hình hệ thống.
2.2.4.2. Tổng hợp bộ điều khiển trượt - mờ
Thuật toán tổng hợp bộ điều khiển trượt - mờ sử dụng tín hiệu sai lệch và đạo hàm của sai lệch, ngoài tri thức còn đòi hỏi kinh nghiệm của chuyên gia. Bộ điều khiển
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
này cho đặc tính rất tốt và đặc biệt không quá nhậy với các biến đổi của đối tượng và ngay cả khi mô hình đối tượng không chính xác. Qua rất nhiều thời gian nghiên cứu và nhiều lần mô phỏng trên máy tính đã đưa ra được bộ điều khiển trượt - mờ có 2 đầu vao và một đầu ra như hình 2.4
dt d γ u e ThiÕt bÞ hîp thµnh Gi¶i mê