L ời nói đầu
2.3Kết luận chương hai
Chương này trình bày nguyên lý cơ bản về điều khiển trượt áp dụng cho hệ phi tuyến , đã nêu lên một số p hương pháp cải tiến chất lượng điều khiển và đơn giản hóa việc tính toán cũng như đã phân tích ưu nhược điểm của từng phương pháp. Đồng thời trong luận văn đã đưa ra phương pháp thiết kế bộ điểu khiển trượt - mờ
Đầu tiên với tín hiệu điều khiển đưa ra là hàm dấu nên gây ra hiện tượng đóng cắt liên tục (chattering) và điều này cần phải khắc phục. Phương pháp cải tiến được đưa ra đầu tiên là làm nhẵn tín hiệu điều khiển không liên tục trong một lớp biên mỏng (phương pháp lớp biên) bằng cách thay hàm dấu bằng hàm bão hòa (Sat). Nhưng, với cách cải tiến này vẫn chưa cải thiện nhiều về chất lượng bám quỹ đạo. Để đảm bảo hệ thống điều khiển chuyển động có chất lượng bám quỹ đạo chính xác và tín hiệu điều khiển cải thiện được hiện tượng chattering, ta sử dụng phương pháp điều khiển trượt - mờ. Điều khiển trượt - mờ đã trình bày trên được áp dụng điều khiển vị trí sử dụng động cơ điện một chiều. Kết quả mô phỏng sẽ được làm sáng tỏ ở chương 3.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
CHƯƠNG III
ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT- MỜ ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ SỬ DỤNG ĐỘNG
CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
3.1. ĐẶT VẤN ĐỀ:
Động cơ điện một chiều được sử dụng phổ biến trong công nghiệp và dân dụng từ nhiều thập kỷ. Động cơ điện một chiều trong dân dụng thường là các loại động cơ hoạt động điện áp thấp, dùng với những tải nhỏ. Trong công nghiệp động cơ điện một chiều được sử dụng ở những nơi yêu cầu mômen mở máy lớn hoặc thay đổi tốc độ trong phạm vi rộng.
Trong điều khiển chuyển động yêu cầu phải điều khiển chính xác, dải điều chỉnh rộng, ở đây ta dùng động cơ điện một chiều dùng để điều khiển vị trí cho hê ĐKCĐ đạt được đúng vị trí theo quỹ đạo đặt ra. Việc sử dụng một bộ điều khiển phức tạp sử dụng công nghệ tiên tiến trong môi trường công nghiệp không phải là một vấn đề quan trọng. Vấn đề được đặc biệt quan tâm là đạt được một phương pháp điều khiển vị trí cho hê ĐKCĐ có tín bền vững, có chất lượng cao.
Trong chương này, trước hết chúng ta sẽ đưa ra phương pháp điều khiển vị trí dùng bộ điều khiển trượt và mục đích cần đạt được là vừa đảm bảo sai số, thời gian quá độ, lượng quá điều chỉnh là nhỏ nhất, vừa giảm được điện tượngchattering của tín hiệu điều khiển bằng cách sử dụng bộ điều khiển trượt - mờ 2 đầu vào một đầu ra. Nói cách khác là ta đi so sánh bộ điều khiển trượt để điều khiển vị trí dùng động cơ điện một chiều với bộ điều khiển vị trí dùng bộ điều khiển trượt - mờ 2 đầu vào 1 đầu ra.