Sau đó thay các giá trị Kp, Ki, Kz,
y
n
K , K0, KV tìm được vào các bảng "Lookup Tables" tương ứng trong mô hình. Kết quả chạy chương trình mô phỏng đưa ra kết quả như sau:
Hình 4.53. Quỹ đạo hạ cánh của UAV
Hình 4.54. Sự thay đổi góc chúc ngóc của UAV theo thời gian
Hình 4.55. Sự thay đổi góc nghiêng quỹ đạo của UAV theo thời gian
Hình 4.56. Sự thay đổi góc lệch cánh lái độ cao của UAV
Hình 4.57. Sự thay đổi quá tải đứng của UAV theo thời gian
Hình 4.58. Sự thay đổi góc tấn của UAV theo thời gian
Hình 4.53 đường nét liền thể hiện quỹ đạo hạ cánh mong muốn (chương trình), còn đường nét đứt thể hiện quỹ đạo hạ cánh thực tế. Kết quả cho thấy nhờ sử dụng các thuật toán điều khiển bám theo góc chúc ngóc chương trình, quá tải chương trình và theo tốc độ mà quỹ đạo hạ cánh của UAV bám sát quỹ đạo hạ cánh mong muốn. Kết quả cho thấy hệ thống điều khiển hạ cánh theo đúng quỹ đạo chương trình với độ chính xác cao. Sai số ở thời điểm cuối (tiếp đất) về độ cao H 0,1643m, sai số về độ cao này đảm bảo các yêu cầu UAV hạ cánh an toàn.
Hình 4.54, Hình 4.55 thể hiện sự thay đổi góc chúc ngóc và góc nghiêng quỹ đạo của UAV. Nhận thấy, góc chúc ngóc và góc nghiêng quỹ đạo của UAV (đường nét đứt) đã bám sát theo góc chúc chương trình và góc nghiêng quỹ đạo chương trình (đường nét liền). Góc nghiêng quỹ đạo khi UAV tiếp đất 0,3 o, góc chúc góc khi UAV tiếp đất là 10,1o
bảo đảm nằm trong giới hạn cho phép.
Hình 4.56 thể hiện sự thay đổi góc lệch cánh lái độ cao là phù hợp, góc lệch cánh lái nằm trong giới hạn 25 o. Hình 4.57 thể hiện sự thay đổi quá tải đứng của UAV (đường nét đứt), nhận thấy quá tải đứng của UAV đã bám theo quỹ tải đứng chương trình (đường nét liền) và nằm trong phạm vi cho
phép. Hình 4.58 thể hiện sự thay đổi góc tấn của UAV, góc tấn của UAV nằm trong giới hạn cho phép và ở thời điểm cuối góc tấn của UAV là 10,4o
.
Nhận xét:
- Sự thay đổi độ cao của UAV theo thời đảm bảo chất lượng tốt, đặc là độ chính xác ở thời điểm tiếp xúc đường băng;
- Tín hiệu góc chúc ngóc đưa ra đã bám theo góc chúc ngóc chương trình (đã xây dựng trong phần tối ưu quỹ đạo);
- Sự thay góc chúc ngóc của UAV theo thời gian với thay đổi sẽ bảo đảm cho quỹ đạo hạ được "mềm mại", không có sự thay đổi đột biến.