Để đảm bảo duy trì tốc độ bay cho UAV, đặc biệt là khi UAV thay đổi độ cao cần thiết phải có bộ điều khiển tốc độ. Về nguyên tắc, vòng điều khiển kín theo tốc độ của UAV được thực hiện theo sơ đồ khối Hình 3.12
Bộ điều khiển tốc độ bay Số vòng quay Động cơ Cánh quạt V V
Đối tượng điều khiển (UAV)
ct
V Thông số cửa ga T
Do trên UAV sử dụng động cơ đốt trong, động cơ đốt trong phản ứng rất nhạy với cửa ga nên có thể bỏ qua quán tính của động cơ và cánh quạt nên có thể coi sự thay đổi lực kéo T xảy ra tức thời với sự thay đổi vị trí cửa ga (không có giữ chậm theo thời gian). Mặt khác, cửa ga thay đổi tức thời với sự thay đổi sai số tốc độ bay. Vì vậy, sự thay đổi tốc độ bay liên quan trực tiếp và tức thời với sự thay đổi lực kéo T. Vấn đề điều khiển tốc độ bay theo điều khiển lực kéo T của cánh quạt hay điều khiển vị trí cửa ga đã được trình bày trong các tài liệu [43].
Thuật toán điều khiển tốc độ được tổng hợp như sau:
o V. ct . max T. max
T K K V V T K T (3.65)
Trong đó: Hệ số KT Ko KV.V Vct, thỏa mãn: 0KT 1; Ko – hệ số lực kéo cần thiết để UAV bay bằng; KV - hệ số lực kéo khi có sai lệch về tốc độ của UAV so với tốc độ của UAV theo chương trình; Vct- tốc độ của UAV theo chương trình; Tmax - lực kéo lớn nhất của UAV, thành phần lực kéo này phụ thuộc vào độ cao và tốc độ bay (Phụ lục 1). Các hệ số Ko, KV được lựa chọn bằng cách sử dụng công cụ tối ưu hóa Simulink Response Optimization trong Simulink.