Khi thay đổi điều kiện ban đầu

Trường hợp 1: Thay đổi độ cao ban đầu Ho

Xét trạng thái ban đầu của UAV với : (0)V 50 m s/ ; (0) 0  radian; (0) 0

x  m. Trạng thái cuối mong muốn của UAV: Vf 31m s/ ;

0

f radian

  ; xf 500 m; yf 0, 7 m. Coi rằng:k1 0,1;k2 0,1. Sử dụng phần mềm Matlab 2015 viết và chạy chương trình trong từng trường hợp khi UAV

ban đầu vào hạ cánh ở các độ cao khác nhau: H0160m; H02 80m;

03 100

H  m (theo phụ lục 2), cho ra các kết quả như sau:

Hình 4.1. Quỹ đạo hạ cánh của UAV Hình 4.2. Vận tốc của UAV

Hình 4.3. Góc nghiêng quỹ đạo của UAV

Hình 4.4. Giá trị hàm Hamilton

Hình 4.5. Quá tải tiếp tuyến vận tốc của UAV

Hình 4.6. Quá tải pháp tuyến vận tốc của UAV

Hình 4.7. Góc tấn của UAV Hình 4.8. Góc chúc ngóc của UAV

Xét trạng thái ban đầu của UAV với : (0) 50 /V  m s; (0)x 0m; (0) 60

y  m. Trạng thái cuối mong muốn của UAV: Vf 31m s/ ;

0

f radian

  ; xf 500 m; yf 0, 7 m. Coi rằng: k1 0,1; k2 0,1. Sử dụng phần mềm Matlab 2015 viết và chạy chương trình trong từng trường hợp khi UAV ban đầu vào hạ cánh với các góc nghiêng quỹ đạo ban đầu khác nhau:

1

(0) 5

   ; (0)2 0o; (0)3  5o (theo phụ lục 2), cho ra các kết quả như sau:

Hình 4.9. Quỹ đạo hạ cánh của UAV Hình 4.10. Vận tốc của UAV

Hình 4.11. Góc nghiêng quỹ đạo của UAV

Hình 4.12. Giá trị hàm Hamilton

Hình 4.13. Quá tải tiếp tuyến vận tốc của UAV

Hình 4.14. Quá tải pháp tuyến vận tốc của UAV

Hình 4.15. Góc tấn của UAV Hình 4.16. Góc chúc ngóc của UAV

Trường hợp 3:Thay đổi vận tốc ban đầu của UAV

Xét trạng thái ban đầu của UAV với : (0) 0  radian; (0)x 0m; (0) 60

y  m. Trạng thái cuối mong muốn của UAV: Vf 31m s/ ;

0

f radian

  ; xf 500 m; yf 0, 7 m. Coi rằng: k1 0,1; k2 0,1. Sử dụng phần mềm Matlab 2015 viết và chạy chương trình trong từng trường hợp khi UAV ban đầu vào hạ cánh vận tốc ban đầu khác nhau: V(0)1 50m s/ ;

2

(0) 45 /

V  m s; V(0)3 40m s/ (theo phụ lục 2), cho ra các kết quả như sau:

Hình 4.17. Quỹ đạo hạ cánh của UAV

Hình 4.18. Vận tốc của UAV

Hình 4.19. Góc nghiêng quỹ đạo của UAV

Hình 4.21. Quá tải tiếp tuyến vận tốc của UAV

Hình 4.22. Quá tải pháp tuyến vận tốc của UAV

Hình 4.23. Góc tấn của UAV Hình 4.24. Góc chúc ngóc của UAV

Nhận xét: Như vậy, khi thay đổi điều kiện ban đầu khi UAV vào hạ cánh (bao gồm Vận tốc, độ cao, góc nghiêng quỹ đạo) thì chương trình cũng đưa ra được quỹ đạo tối ưu, cũng như quá tải n nx, y. Kết quả cũng cho thấy hàm Hamilton tiến dần đến 0, việc hạn chế quá tải đứng đã bảo đảm góc tấn và góc chúc ngóc của UAV trong giới hạn cho phép.