Phƣơng pháp tạo raảnh 3D

Một phần của tài liệu Lập trình robot 3 bánh di chuyển theo người sử dụng camera kinect (Trang 27 - 29)

Cảm biến hình ảnh(RGB-D) sẽ thực hện chụp ảnh RGB và quét 3D. Camera chụp cho ra ảnh RGB có kích cỡ mặc định là 640x480 pixel,tốc độ chụp là 30fps.Khi chụp, nó kết hợp với camera đo độ sâu để tạo ra đƣợc ảnh có độ sâu (3D). Đo độ sâu đƣợc thực hiện bằng cách sử dụng 1 kỹ thuật ánh sáng có cấu trúc.Ánh sáng có cấu trúc đƣợc thực hiện bằng cách chiếu 1 mô hình các điểm ảnhlên vùng hoạt động, những điểm ảnh gặp bề mặt khác nhau của vật thể sẽ chophép hệ thống quan sát tính toán độ sâu của đối tƣợng.

10

Hình 2.2: Phương pháp chuyển từ ảnh 2D sang 3D2

Bƣớc 1:

- Phác thảo bản đồ => định hƣớng bề mặt Bƣớc 2: camera theo dõi

- Camera tính toán tổng quát (vị trí và hƣớng của đối tƣợng) =>kết hợp kiểm trahƣớng và kiểm tra các đỉnh. Tính toán liên tục, sắp xếp lặp đi lặp lại để cho raảnh tốt nhất.

Bƣớc 3: hội nhập

- Kết hợp dữ liệu sâu từ cảm biến đã biết sẽ đƣa ra biểu diễn một diện tích duynhất của không gian xung quanh máy ảnh.

- Cảm biến chuyển động quan sát một bề mặt từ những điểm hơi khác nhau,nhiều những khoảng trống hay lỗ, nơi dữ liệu độ sâu không có trong hình ảnh.

- Kinect ban đầu cũng có thể đƣợc lấp đầy (ví dụ nhƣ bạn có thể di chuyển cảmbiến xung quanh một đối tƣợng để điền vào những điểm trƣớc đó chƣa đƣợc xácđịnh phía sau của đối tƣợng) và bề mặt liên tục đƣợc cải tiến với các dữ liệu ởđộ phân giải cao.

Bƣớc 4: dựng hình 3D

- Khối lƣợng tái tạo đƣợc dò tia (Raycast) từ cảm biến, điều này cho kết quả làđám mây điểm đƣợc tô bóng hơn, kết hợp lại thành hình ảnh 3 chiều.

Dò tia là kỹ thuật tạo ra một hình ảnh bằng cách dò đƣờng đi của ánh sáng thôngqua các điểm ảnh trên một tấm kính ảnh. Kỹ thuật này có khả năng đạt tới một

11 mức độ rấtcao nhƣ ảnh thật. Thƣờng thật hơn các phƣơng pháp kết xuất dạng quét dòng thông thƣờng.3

+ Xử lý ảnh: các hình ảnh RGB và dữ liệu độ sâu có một số vấn đề về nhiễu vàcác lỗ (do độ phân giải của máy ảnh kém nên tạo ra các điểm ảnh chƣa đƣợc xửlý). Có rất nhiều giải pháp ở đây để xử lý chúng. Ở đây có một giải pháp đơngiản mà hiệu quả. Đó là lấy giá trị trung bình của các điểm ảnh xung quanh cáclỗ đó.

Một phần của tài liệu Lập trình robot 3 bánh di chuyển theo người sử dụng camera kinect (Trang 27 - 29)

Tải bản đầy đủ (PDF)

(101 trang)