Hình 4.9: Hệ thống chạy thực tế.
Sơ đồ các bƣớc thực hiện chạy xe Robot:
Ngƣời mà robot đang đi theo
Laptop
Camera Kinect
50
Begin
Kết nối camera Kinect và board Arduino với máy tính
Mở một Terminal mới Vào không gian làm việc
catkin_ws
Chạy lệnh mở cổng giao tiếp giữa Arduino và máy tính
Nạp chƣơng trình vào board Arduino DUE
Khởi tạo hệ thống chạy trong shell bằng lệnh source ./devel/setup.bash Chạy hệ thống bằng lệnh roslaunch human_tracking_robot_demo.launch End
Hình 4.10: Quy trình các bước thực hiện.
Kết nối Camera Kinect vào khung Robot và cắm cổng giao tiếp USB của Kinect vào máy tính. Tƣơng tự cho board Arduino.
Sau đó ta mở chƣơng trình của Arduino lên và chọn Board Arduino. Vào Tools Board “Arduino Due (Programming Port)” Arduino Due (Programming Port) và tiếp tục chọn cổng giao tiếp giửa Arduino và máy tính.
Vào Tools Port “/dev/ttyACM(Arduino Due(Programming Port)) nhƣ hình bên dƣới.
51
Hình 4.11: Chọn board Arduino.
52 Sau khi chọn board và chọn cổng giao tiếp ta tiến hành ở terminal để chạy lệnh mở cổng giao tiếp.
Hình 4.13:Mở cổng giao tiếp giữa Arduino và máy tính
Sau khi mở cổng giao tiếp ta tiến hành đổ chƣơng trình cho board Arduino Due.
Hình 4.14: Upload chương trình cho board Arduino.
Chạy lệnh mở cổng giao tiếp Bƣớc 1: Đổ chƣơng trình Bƣớc 2: upload thành công
53 Sau khi chạy chƣơng trình cho Arduino xong ta tiến hành chạy hệ thống. Ta mở một terminal mới và vào không gian làm việc nơi chứa chƣơng trình của hệ thống bằng lệnh: cd catkin_ws và build lại chƣơng trình bằng lệnh catkin_make.
Hình 4.15: Build chương trình.
Sau khi build chƣơng trình xong ta tiếp tục khởi tạo môi trƣờng cho hệ thống chạy trong shell bằng câu lệnh: source ./devel/setup.bash. Sau đó chạy hệ thống
bằng câu lệnh: roslaunch human_tracking_robot
human_tracking_robot_demo.launch.
Build chƣơng trình
Câu lệnh setup biến môi trƣờng và lệnh chạy hệ thống
54
Hình 4.16: Setup môi trường và chạy hệ thống.
Sau khi chạy câu lệnh hệ thống sẽ khởi động.
Hình 4.17: Hình ảnh hiện trên màn hình máy tính.
Khi có ngƣời đứng trƣớc camera, trên màn hình máy tính sẽ xuất hiện khung xƣơng và robot bắt đầu di chuyển theo ngƣời.
Hình 4.18: Khi có người trước camera kinect
Thông báo chƣa tìm thấy ngƣời
Tốcđộ robot
Hình ảnh depth từ camera
55
Chƣơng 5
KẾT QUẢ SO SÁNH, THỰC NGHIỆM VÀ PHÂN TÍCH
Trong suốt quá trình nghiên cứu và thực hiện đề tài “Lập trình Robot 3 bánh di chuyển theo con ngƣời sử dụng cảm biến Kinect” thì nhóm chúng em đã lập trình và thi công đƣợc Robot với chức năng di chuyển theo con ngƣời và có thể ứng dụng vào thực tế. Sử dụng camera Kinect để nhận dạng ngƣời nhờ sự hỗ trợ của thƣ viện Openni_tracker để điều khiển động cơ bằng phƣơng pháp PWM. Nhận xét, đánh giá đƣợc kết quả thực hiện nhằm rút ra đƣợc những ƣu, nhƣợc điểm của đề tài để từ đó tối ƣu hoá những vƣớng mắc mà đề tài chƣa thực hiện đƣợc đồng thời phát triển những thế mạnh và điểm mới mà đề tài đã thực hiện đƣợc để định hƣớng phát triển xa hơn lĩnh vực này.