Hình 3-1. là đặc tính tốc độ quay xe. 1 2 3 1 3 2 3 2 1
Hình 3-2. là đặc tính gia tốc bên nó phản ánh độ lớn của lực ly tâm tác động trong quay vòng. Để đảm bảo tính ổn định của ô tô khi quay vòng giá trị của gia tốc bên không được tăng đến tới hạn .
Hình 3-3. là đặc tính góc lệch bên của vận tốc trọng tâm ô tô. Giá trị của góc góc lệch bên của vận tốc trọng tâm ô tô phản ánh mức độ trượt bên của các bánh xe. Mối quan hệ giữa góc lệch bên của xe và góc lệch bên của các bánh xe cầu trước và cầu sau được viết bằng công thức:
a= ls/lo. (bt -d t) + lt/lo .(bs - d s) (3-1) Trong đó : lo - là chiều dài cơ sở,
Ls, lt khoảng cách từ trọng tâm đến cầu trước và cầu sau,
bt ,bs - góc điều khiển hướng của các bánh xe cầu trước và cầu sau, d t,d s - góc lệch cuả bánh xe cầu trước và cầu sau.
Như vậy ta có thể dựa vào giá trị của góc lệch bên của vận tốc trọng tâm xe để đánh giá mức độ trượt, của các bánh xe trước và các bánh xe sau và như chúng ta đã biết mức độ trượt của các bánh xe, là thông số chính để đánh giá khả năng mất liên kết ở vùng tiếp xúc giữa bánh xe và mặt đường. Đó chính là nguyên nhân gây nên sự mất ổn định của ô tô khi chuyển động .
Khảo sát các đường đặc tính quay vòng tĩnh của ô tô cho chúng ta đánh giá tổng quát ban đầu về tính điều khiển và tính ổn định khi chuyển động của ô tô .
3.2. đặc tính điều khiển quá độ
Chuyển động quay vòng không phải đạt được ngay sau khi xoay các bánh xe dẫn hướng đến một góc nào đó, do ảnh hưởng của nhân tố quán tính mà các thông số chuyển động không được xác lập ngay tức khắc mà phải qua một thời gian quá độ, mặc dù trong thời gian đó góc xoay của bánh xe dẫn hướng đã được cố định .
Trạng thái chuyển động quá độ của ô tô trong quá trình vận hành chiếm phần lớn thời gian hoạt động của nó, hơn nữa các tình thế nguy hiểm cũng đều xảy ra trong chế độ chuyển động này. Vì vậy cần phải khảo sát chuyển động của ô tô trong quá trình quá độ .
Theo lý thuyết điều khiển đã chỉ ra cách đánh giá cơ bản nhất về tính chất quá độ của một hệ thống, là khảo sát phản ứng của hệ thống dưới tác động của tín hiệu đầu vào kiểu bước nhảy, diễn biến quá trình sẽ ghi lại sự thay đổi của các đại lượng đầu ra của hệ thống theo thời gian và được biểu diễn như trên hình 3-4, 3-5.
Một hệ thống được gọi là ổn định nếu như dưới tác động đầu vào kiểu bước nhảy, khi thời gian tiến đến “vô cùng” thì đại lượng biểu diễn trạng thái
của hệ thống phải tiến về một giá trị xác lập. Hay nói cách khác đường cong quá độ phải tiến về đường xác lập theo thời gian. Đối với một hệ thống nói chung đường quá độ có thể tiến về đường xác lập theo quy luật dao động, hoặc theo quy luật tiệm cận và điều này hoàn toàn phụ thuộc vào các thông số cấu trúc của hệ thống .
Các chỉ tiêu đánh giá về quá độ của một hệ thống là độ quá điều khiển và thời gian quá độ, đối với các hệ thống điều khiển khác nhau thì thời điểm để coi hệ thống là xác lập cũng khác nhau, thông thường thời điểm coi là xác lập được quy định khi giá trị của thông số trạng thái sai khác giá trị xác lập không quá 5%. Vấn đề này được thể hiện trên hình 3-6 . Việc nghiên cứu tính quá độ của một hệ thống là điều trước tiên trong việc thiết kế một hệ thống tự động điều khiển theo một tiêu chuẩn nào đó .
y