Hình 4. 36 Bo mạch Arduino
Nguồn : http://hshop.vn/arduino-uno
Những thông số cần chú ý:
Chip điều khiển chính: ATmega328. Nguồn nuôi mạch: 5v
Số chân Digital: 14 (hỗ trợ 6 chân PWM) Số chân Analog: 6
Dòng ra trên chân digital: tối đa 40 mA Dòng ra trên chân 3.3V: 50mA
Dung lượng bộ nhớ Flash: 32 KB (ATmega328) of which 0.5 KB used by bootloader SRAM: 2 KB (ATmega328)
EEPROM: 1 KB (ATmega328) Tốc độ: 16 MHz
70 4.2.2 Module điều khiển động cơ L298N
Hình 4. 37 Module điều khiển động cơ L298N
Nguồn : http://machtudong.vn/sanpham/module-dieu-khien-motor-l298n-loai-1-co-
san-oc-gan.html
Module sử dụng IC L298, có chức năng điều khiển động cơ DC, Động Cơ Bước. - Có thể đảo chiều động cơ
- Sử dụng thông qua Vi điều khiển hoặc L297 Module L298 điều khiển động cơ DC
- Vs: DC+5V->35V - I: <=2A
- Kích thước: 55mmx49mmx33mm
(với các trụ cột cố định và chiều cao của tản nhiệt) - Trọng lượng: 33g
71
Hình 4. 38 Mạch nguyên lý sử dụng module L298N
4.2.3 Encoder
Encoder dùng để quản lý vị trí góc quay của hệ thống lái (vô lăng), giúp xe có thể chỉnh hướng đi theo yêu cầu của người sử dụng và chỉnh tốc độ của động cơ giúp xe đi với vận tốc mà người điều khiển mong muốn. Vì cần độ chính xác cao nên em chọn loại encoder tuyệt đối. Sau 1 thời gian tìm hiểu trên mạng và trong kinh nghiệm những lần đi thực tế ta chọn loại encoder sick ATM 90-PTF13*13,đường kính trục
72
12mm,điện áp 10..32V,độ phân giải 13 bít* 13 bít,tốc độ truyền 9,6kbaud/12 Mbaud,sử dụng cáp M233*M14
73
DANH SÁCH TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 1,2 , Trịnh Chất và Lê Văn Uyển
2. Lý thuyết ô tô- máy kéo, GS. TSKH Nguyễn Hữu Cẩn, Nhà xuất bản Khoa học
Kỉ thuật Hà Nội, 2005
3. Kinematics models of mobile robots , Maria Isabel Ribeiro vs Pedro Lima
4. Website: http://arduino.vn/
5. Website: http://www.hpcgears.com/calc.htm 6. Website : http://www.tinhte.vn
7. Website : http://www.meslab.org/mes/threads/9949-Tinh-chon-dai-rang-theo- tieu-chuan-ISO-Thiet-ke-che-tao-Pulley-dai-rang.html