Hình 3. 4 Sơ đồ mạch điều khiển
Các thành phần chính của mạch điều khiển :
Arduino Uno R3 : Arduino là một Board mạch Vi Điều Khiển sử dụng chip AVR ATmega328,Atmega168, ATmega8 của Atmel. Nó chứa tất cả mọi thứ cần thiết lập trình vi điều khiển.
Module điều khiển động cơ L298N : Mạch Cầu H L298 giúp bạn có thể điều khiển tốc độ và chiều quay của động cơ DC một cách dễ dàng, ngoài
ra module L298 còn điều khiển được 1 động cơ bước lưỡng cực. mạch cầu
H l298 động cơ có điện áp từ 5V đến 35V. Mạch Điều Khiển Động Cơ
L298 có tích hợp một IC nguồn 7805 để tạo ra nguồn 5V để cung cấp cho
các thiết bị khác.
Bộ nguồn cấp năng lượng cho mạch Nguồn :http://arduion.com
26 3.2.2 Mô phỏng hệ thống điều khiển
Lập trình cho Arduino
Các thiết bị dựa trên nền tảng Arduino được lập trình bằng ngôn ngữ riêng. Ngôn ngữ này dựa trên ngôn ngữ Wiring được viết cho phần cứng nói. Và Wiring lại là một biến thể của C/C++. Một số người gọi nó là Wiring, một số khác thì gọi là C hay C/C++.
Ngôn ngữ Arduino bắt nguồn từ C/C++ phổ biến hiện nay do đó rất dễ học, dễ hiểu. Nếu học tốt chương trình Tin học 11 thì việc lập trình Arduino sẽ rất dễ thở đối với bạn.
Để lập trình cũng như gửi lệnh và nhận tín hiệu từ mạch Arduino, nhóm phát triển dự án này đã cũng cấp đến cho người dùng một môi trường lập trình Arduino được gọi là Arduino
IDE (Intergrated Development Environment) như hình dưới đây :
27 Lập trình trên điện thoại :
Mô phỏng hoạt động của mạch :
28
29
CHƯƠNG IV : THIẾT KẾ HỆ THỐNG
30
4.1 Thiết kế hệ thống cơ khí
4.1.1 Chọn vật liệu làm khung
Hình 4. 2 Khung
Vật liệu làm khung dùng thép SPYDERCO ký hiệu VG-10 là loại thép có hàm lượng cacbon dao động trong khoảng (0,95-1,05). Độ cứng HRC từ 58-62.Thép làm khung có tiết diện V40*40, độ dày 2mm.Dựa vào các thông số kỹ thuật trên thép đủ điều kiện đáp ứng yêu cầu bài ra.
31 4.1.2 Bánh xe
Bánh xe có dường kính 30 cm.chiều dày 13 cm với lốp dược làm từ cao su tổng hợp,vành xe được đúc bằng vật liệu hợp kim nhôm, vừa nhẹ nhưng cũng đảm bản độ chắc chắn cho bánh xe. Nhờ có hệ thống đại răng lắp vào từ động cơ truyền đến bánh xe tạo nên chuyện động của xe
32 4.1.3 Động cơ
Hình 4. 4 Động cơ
Chọn động cơ là bài toán quan trọng trong thiết kế chiếc xe. Có thể nói đây là phần quan trọng nhất quyết định lên các thông số của nó. Xe có hoạt động tốt, mang được tải trọng lớn hay không đều phụ thuộc vào việc ta sử dụng từng loại động cơ thích hợp cho từng mục địch sử dụng cụ thể. Trong đề tài này, dựa vào thông số yêu cầu đặt ra cho chiếc xe, chúng tôi đã sử dụng phương trình Lagrange loại 2 để tìm ra momen cần thiết của động cơ :
33 phương trình lagrange loại 2 : (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
trong đó :
K : tổng động năng của cơ hệ P : tổng thế năng của cơ hệ Q* là tổng các lực không có thế
q là các biến khớp ( ở đây là góc quay q1,q2,q3,q4 của bốn bánh )
𝑣(𝑏1) = 𝑣(𝑏2) = 𝑞1̇ . 𝑟 = 𝑞2̇ . 𝑟 là vận tốc dài của bánh 1 và bánh 2 𝑣(𝑏3) = 𝑣(𝑏4) = 𝑞3̇ . 𝑟 = 𝑞4̇ . 𝑟 là vận tốc dài bánh 3,4
𝑟1 = 𝑟2 = 𝑟3 = 𝑟4 = r bán kính bánh xe
Do vận tốc của bánh 1 và bánh 2 bằng nhau, bánh 3 và bánh 4 bằng nhau nên ta quy hệ về 2 bánh chuyển động trong tọa độ Oxy như hình vẽ :
𝑑 𝑑𝑡 (𝜕𝐾 𝜕𝑞̇) − 𝜕𝐾 𝜕𝑞 = - 𝜕𝑃 𝜕𝑞 + 𝑄∗ 𝑞1= 𝑞2 ; 𝑞3 =𝑞4
34 Vận tốc của thân : t ta có : Động năng của hệ : trong đó : 𝐾𝑡𝑡 𝑙à độ𝑛𝑔 𝑛ă𝑛𝑔 𝑐ủ𝑎 𝑥𝑒 𝑘ℎ𝑖 𝑛ó 𝑐ℎ𝑢𝑦ể𝑛 độ𝑛𝑔 𝑡ị𝑛ℎ 𝑡𝑖ế𝑛 𝐾𝑞 là động năng của 4 bánh khi chúng quay
𝑉𝑡 = 𝜔(𝑡). 𝑅 = 1 2 (𝑉1+ 𝑉3) = 1 2 ( 𝑞̇1 . 𝑟 + 𝑞3̇ . 𝑟 ) 𝐾 = 1 2(𝑚(𝑡) + 𝑚(𝑡𝑡)) 𝑣(𝑡)2 + 1 2 𝑚(𝑏1). 𝑣(𝑏1)2 + 1 2 𝑚(𝑏2). 𝑣(𝑏2)2+ 1 2 𝑚(𝑏3). 𝑣(𝑏3)2+ 1 2 𝑚(𝑏4). 𝑣(𝑏4)2 + 1 2 𝑗1. 𝜔12 + 1 2 𝑗2. 𝜔22 + 1 2 𝑗3. 𝜔32 + 1 2 𝑗4. 𝜔42 𝐾𝑡𝑡 = 1 2(𝑚(𝑡) + 𝑚(𝑡𝑡)) 𝑣(𝑡)2 + 1 2 𝑚(𝑏1). 𝑣(𝑏1)2 + 1 2 𝑚(𝑏2). 𝑣(𝑏2)2+ 1 2 𝑚(𝑏3). 𝑣(𝑏3)2+ 1 2 𝑚(𝑏4). 𝑣(𝑏4)2 𝐾𝑞 = 1 2 𝑗1. 𝜔12 + 1 2 𝑗2. 𝜔22 + 1 2 𝑗3. 𝜔32 + 1 2 𝑗4. 𝜔42
35 Với có 𝑉𝑡 = 𝜔(𝑡). 𝑅 = 1 2 (𝑉1+ 𝑉3) = 1 2 ( 𝑞̇1 . 𝑟 + 𝑞3̇ . 𝑟 ) suy ra : với : Thế năng của hệ : 𝑗 = 1 2 𝑚(𝑏). 𝑟 2 𝑙à 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑞𝑢á𝑛 𝑡í𝑛ℎ 𝑐ủ𝑎 𝑏á𝑛ℎ 𝑥𝑒 𝐾 = 1 2 (𝑚(𝑡) + 𝑚(𝑡𝑡)). (𝑞1̇ .𝑟+ 𝑞3̇ .𝑟 2 ) 2 + 1 2 𝑚(𝑏1). 𝑞̇12. 𝑟2+ 1 2 𝑚(𝑏2). 𝑞̇22. 𝑟2+ 1 2 𝑚(𝑏3). 𝑞̇32. 𝑟2+ 1 2 𝑚(𝑏4). 𝑞̇42. 𝑟2 + 1 4 𝑚(𝑏1). 𝑞̇12. 𝑟2 + 1 4 𝑚(𝑏2). 𝑞̇22. 𝑟2 + 1 4 𝑚(𝑏3). 𝑞̇32. 𝑟2 + 1 4 𝑚(𝑏4). 𝑞̇42. 𝑟2 𝜕𝐾 𝜕𝑞1̇ = 1 4. (𝑚(𝑡) + 𝑚(𝑡𝑡)). (𝑞1̇ . 𝑟2+ 𝑞3̇ . 𝑟2) + 𝑚(𝑏1). 𝑟2. 𝑞1̇ + 1 2 m(b1) .𝑟2.𝑞1̇ 𝑑 𝑑𝑡(𝜕𝐾 𝜕𝑞1̇ )= 1 4(𝑚(𝑡) + 𝑚(𝑡𝑡)). 𝑟2. (𝑞1̈ + 𝑞3̈ ) + 𝑚(𝑏1). 𝑟2. 𝑞1̈ + 1 2 m(b1).𝑟2.𝑞1̈ 𝑞1̈ = 𝑉1̇ (t)= 𝑉1 − 𝑉0 𝑡 ( V : m/s ) 𝑞3̈ = 𝑉3̇ (t)= 𝑉3 − 𝑉0 𝑡 ( V : m/s ) 𝜕𝐾 𝜕𝑞1= 0 P = (m(t) + m(tt) + 4m(b)). g. sin(∅). ℎ
36 h là chiều cao khối tâm
ℎ0=const là khoảng cách từ khối tâm đến mặt đất tiếp xúc
Các lực không có thế q* ( đối với q1)
Momen ma sát lăn :
N là phản lực
Momen hao tổn :
Ƞ là hiệu suất của động cơ
Momen động cơ
Là đại lượng cần tính
Với yêu cầu thiết kế đặt ra ban đầu của chiếc xe là :
Khối lượng 1 bánh 2kg, khối lượng thân xe 20kg, tải trọng 140kg
Độ dốc có thể đi được 7 độ
Vận tốc điểm đầu V1=0 , V3=0
Vận tốc điểm cuối V1=V3=18km/h ( trong trường hợp này momen động cơ là lớn nhất )
Thời gian đáp ứng tăng tốc t= 30s
Bán kính bánh xe 0.1m Hệ số ma sát lăn 0.015 𝑣ớ𝑖 ℎ = 𝑞. 𝑟. sin(∅) + ℎ0 𝜕𝑃 𝜕𝑞1 =(m(t) + m(tt) + 4m(b)). g. 𝑠𝑖𝑛2(∅).r 𝐹𝑚𝑠𝑙 = 𝜇. 𝑁 𝜇 là hệ số ma sát lăn 𝐹𝑚𝑠𝑙= 𝜇 . (1 4 𝑚(𝑡) + 1 4 𝑚(𝑡𝑡) + 𝑚(𝑏1)).g.cos(∅) 𝑀𝑚𝑠𝑙 = 𝐹𝑚𝑠𝑙. 𝑟 = 𝜇 . (1 4 𝑚(𝑡) + 1 4 𝑚(𝑡𝑡) + 𝑚(𝑏1)).g.cos(∅) .r 𝑀ℎ𝑡 = 𝑀𝑑𝑐. Ƞ
37
Gia tốc trọng trường là 9.8 𝑚/𝑠2
Hiệu suất động cơ là 0.98
Ta tính được momen cần thiết cho bánh 1 là 3.49 N.m Từ đó tính được công suất cần thiết cho bánh 1 là 172 W (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Một động cơ kéo 2 bánh nên công suất cần thiết cho một động cơ là 344W
Qua công suất cần thiết vừa tính được, chúng tôi quyết định sẽ sử dụng động cơ điện DC Zhong Shen MY1016Z3 24v-350W. Sử dụng dòng điện 24V,công suất 350W,tốc độ quay 3300 rpm. Động cơ quay, qua hộp giảm tốc làm cho cơ cấu đai răng hoạt động, giúp bánh xe quay, tạo chuyển động cho xe
Nguồn : http://shop.mat-con.net/Spur-gearing-electric-motor-Unite-MY1016Z3-DC- 350W-24V Performance data: power output 350 W / 24 V rated current <=19,5 A rated speed (rpm) 330 +/- 5 % max. speed (rpm) 380 +/- 5 % current without load <= 1,8 A
rated torque 9,47 Nm +/- 5 %
transmission chain sprocket (9 teeth, pitch 1/2“=12,7 mm, thickness 3mm), exchangeable
shaft diameter 11 mm; groove and tongue
transmission ratio 88:9 = 9,8:1
efficiency >=76%
38 Performance data:
weight 2,9 KG
Hình 4. 6 Đường đặc tính của động cơ
External dimensions:
housing length 12 cm
housing width 13 cm
total height (with plate) 13,5 cm
Plate dimensions:
length 111 mm
width 55 mm
lengthwised hole distance 93 mm
widthwised hole distance 42 mm
39 4.1.4 Ác quy
Hình 4. 8 Ác quy
Xe điện sử dụng ác quy với đặc tính kỹ thuật AH(12V120AH), chiều dài 40,9 cm, rộng 17,6 cm, cao 22,5cm. Ác quy là nguồn cung cấp điện năng cho các thiết bị tiêu thụ điện trên xe. Đây là dòng ác quy khô,sử dụng cho usb sạc đèn,xe đạp
điện,inventor…vv. 4.1.5 Trục xe
Hình 4. 9 Trục
Tính sơ bộ đường kính trục
Trục làm việc theo uốn , xoắn đồng thời nên ta chưa thể biết được các điểm đặt lực. Vì vậy ta cần tính sơ bộ đường kính trục để chọn kích thước ổ lăn qua đí tính gần đúng kích thước trục.
40
Tính sơ bộ đường kính trục theo công thức 10.9[1] trong cuốn Tính toán thiết kế hệ
dẫn động cơ khí : (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
𝑑 ≥ √ 𝑀𝑥 0,2 [𝜏]𝑥
3
Trong đó : d là đường kính đoạn trục bị xoắn (mm) Mx là momen xoắn trục x (N.mm)
[𝜏]𝑥 là ứng xuất xoắn cho phép
Trong đề tài này, ta đã biết được momen xoắn được truyền đến các trục là 3,5 N.m Vật liệu chúng tôi chọn để làm trục ở đây là thép c45 có 𝜎 = 600𝑀𝑃𝑎 và [𝜏] = 12 … .20𝑀𝑃𝑎
Do đó : 𝑑1 ≥ √3,5 .1000
0,2 .15 3
= 10.5 mm
Hình 4. 10 Bảng đường kính trục theo tiểu chuẩn TCVN 142-64
Nguồn : sách Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí ( Trịnh Chất và Lê Văn Uyển) Theo bảng trên ta chọn sơ bộ đường kính theo tiêu chuẩn là 15mm
41
Hình 4. 11 Bảng chọn độ rộng ổ bi theo đường kính sơ bộ của trục
Nguồn : sách Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí ( Trịnh Chất và Lê Văn Uyển) Tra bảng ta chọn sơ bộ được chiều rộng của ổ lăn là 7mm
Tính gần đúng đường kính trục Các lực tác dụng lên trục :
Ta có : Fk
42 ∑ 𝐹𝑥 = 𝐹𝑥1− 𝐹𝑘𝑥 + 𝐹𝑥2 = 0 ∑ 𝐹𝑦 = −𝐹𝑘 + 𝐹𝑦1 + 𝐹𝑦2− 𝐹𝑘𝑦 = 0 𝑚𝑂𝑥 ( 𝐹𝑘𝑦 → ) = −𝐹𝑘. 𝑙1 + 𝐹𝑘𝑦. 𝑙2 − 𝐹𝑦2. (𝑙2 + 𝑙3) = 0 𝑚𝑂𝑦( 𝐹𝑘𝑥 → ) = 𝐹𝑥2. (𝑙2 + 𝑙3) − 𝐹𝑘𝑥. 𝑙2 = 0
Dựa vào bảng 10.13[1], 10.14[1] ( sách Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí ( Trịnh Chất và Lê Văn Uyển) ) ta tính được khoảng cách giữa các gối đỡ và điểm đặt lực như sau :
Từ công thức 10.10[1], 10.11[1], 10.12[1], 10.13[1] ta chọn : Chiều dài thân trục lắp bánh đai : l = (1,2…1,5) d1
suy ra 𝑙2 = 18 ∶ 22,5 𝑚𝑚 . ta chọn 20mm
Chiều dài phần trục lắp gối đỡ bằng chiều rộng ổ bi 𝑙3 = 𝑙4 = 7𝑚𝑚
Chiều phần trục lắp với bánh xe là 𝑙1 = (1,4 … 2,5)𝑑1 = 21 ∶ 37,5 ta chọn 30mm có các lực : 𝐹𝑘 = 𝑝ℎả𝑛 𝑙ự𝑐 𝑡ạ𝑖 𝑏á𝑛ℎ =1
4(mt+mtt+4mb).g=436N 𝐹𝑘𝑥 𝑣à 𝐹𝑘𝑦 𝑙à ℎ𝑎𝑖 𝑙ự𝑐 𝑑𝑜 𝑙ự𝑐 𝑘é𝑜 𝑐ủ𝑎 độ𝑛𝑔 𝑐ơ đế𝑛 𝑝𝑢𝑙𝑦 𝑏á𝑛ℎ đ𝑎𝑖
Do đó chúng phụ thuộc vào góc lệch giữa bánh đai dẫn động và bánh đai bị dẫn. Với khoảng cách trục 485.737mm, chiều dài dây đai là 1143mm ta lựa chọn thiết kế đặt góc lệch giữa 2 puly 35 độ 𝐹𝑘𝑥 = 𝐹𝑝𝑢𝑙𝑦 cos 35 = 𝐹độ𝑛𝑔 𝑐ơ . 1,25 cos 35 = 350 3,527. 1,25 cos 35 = 152𝑁
Với vận tốc của động cơ là 337vg/phút ( 3.527 m/s )
𝐹𝑘𝑦 = 𝐹𝑝𝑢𝑙𝑦
sin 35 = 217𝑁
43 { 𝐹𝑥2 = 𝐹𝑘𝑥. 𝑙2 𝑙2 + 𝑙3 = 152.20 20 + 7 = 113𝑁 𝐹𝑥1 = 𝐹𝑘𝑥 − 𝐹𝑥2 = 152 − 113 = 39𝑁 𝐹𝑦2 = 𝐹𝑘. 𝑙1 − 𝐹𝑘𝑦. 𝑙2 𝑙2 + 𝑙3 = 436.30 − 217.20 20 + 7 = 324𝑁 Suy ra 𝐹𝑦1 = 𝐹𝑘𝑦 + 𝐹𝑘 − 𝐹𝑦2 = 217 + 436 − 324 = 329𝑁
44
Xác định đường kính các trục :
Momen uốn tương đương tại các tiết diện trục : (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Theo công thức 10.15[1], 10.16[1] ( sách Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí ( Trịnh Chất và Lê Văn Uyển) ) ta có :
Fk Fx1 Fy1 Fy2 Fx2 Fky Fkx 780Nmm 13080Nmm 18760Nmm 19600Nmm l1 l2 l3
45 𝑀𝑡𝑑1 = √𝑀𝑥12+ 𝑀𝑦12+ 0,75. 𝑀𝑧2 = √02+ 02+ 0,75. 196002 = 16974𝑁. 𝑚𝑚 𝑀𝑡𝑑2 = √𝑀𝑥22+ 𝑀𝑦22+ 0,75. 𝑀𝑧2 = √0 + 130802+ 0,75.196002 = 21429𝑁. 𝑚𝑚 𝑀𝑡𝑑3 = √𝑀𝑥32+ 𝑀𝑦32+ 0,75. 𝑀𝑧2 = √7802+ 187602+ 0,75. 196002 = 25312𝑁. 𝑚𝑚 𝑀𝑡𝑑4 = 0 𝑁. 𝑚𝑚
Vật liệu được dùng ở đây là thép c45 có 𝜎 =600MPa và đường kính sơ bộ trục là 15mm , ứng suất cho phép là [𝜎] = 63Mpa
Theo công thức 10.17[1] ( sách Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí ( Trịnh Chất và Lê Văn Uyển) ) ta tính được gần đúng đường kính các trục là :
𝑑1=√𝑀𝑡𝑑1 0,1.[𝜎] 3 = √16974 0,1.63 3 = 14𝑚𝑚
Tương tự ta tính được đường kính d2=d4=15mm và d3=16mm
Vậy dựa theo tiêu chuẩn ta chọn đường kính d1=15mm, d2=d4= 17mm, d3=20mm Sau khi tính toán yêu cầu bài toán đặt ra chúng tôi đã tính được đường kính sơ bộ trục của xe với các thông số d1=15 mm, d2=17 mm, d3=20mm .chiều dài toàn trục bằng 84mm với chiều dài trục lắp ổ bi là 17mm, chiều dài thân trục lắp bánh đai là 20mm và chiều dài trục lắp bánh xe là 30mm. Trục được gia công tiện bằng thép CT45 là loại chuyên dùng trong gia công trục, bulong và đai ốc. Thép CT45 có thành phần các bon 0,45%. Thép có độ cứng 50HRC khi được nhiệt luyện. Trên trục được bố trí bulong, đai ốc để gắn vào bánh xe, 1 dầu được gắn vào ổ bi
46 4.1.6 Bộ truyền đai răng
Nguồn : http://www.thegioicnc.com/forum/threads/2137-mua-dai-rang-o- dau.html
47
Hình 4. 14 Kích thước các loại đai
Hình 4. 15 Bảng tính chọn loại đai
Nguồn : http://www.meslab.org/mes/threads/9949-Tinh-chon-dai-rang-theo-tieu- chuan-ISO-Thiet-ke-che-tao-Pulley-dai-rang.html
Dựa vào công suất và tốc độ quay của bột truyền đai mà ta chọn loại đai thích hợp theo hình trên
Trong đề tài này, công suất lớn nhất của bộ truyền là 350w, tốc độ quay lớn nhất của pulley nhỏ là 478rpm ( 50rad/s ) . Vì vậy ta chọn loại đai cỡ L, đai thang
Tính chiều dài đai :
Sau khi chọn được loại đai cỡ L ta tiến hành tính chiều dài đai :
Với tốc độ quay cực đại sau khi qua bộ giẩm tốc của động cơ là 338rpm ( vòng/phút) trong khi đó yêu cầu thiết kế là xe chạy với vận tốc tối đa là 18km/h
48
với bán kính bánh xe là 0,1m. như vậy ta thiết kế bộ truyền với tỷ số truyền là 1,25. Như vậy ta chọn số răng của pulley nhỏ là 16 và của pulley lớn là 20
Khoảng cách trục ước tính theo thiết kế ban đầu từ động cơ cho đến bánh trước và bánh sau là 500mm
Sau khi biết các thông số như trên ta bắt đầu đi vào tính toán chiều dai dây đai. Cách đơn giản nhất là sử dụng các trang web hỗ trợ tính toán các thông số dây đai, điển hình là ở đề tài này, chúng tôi sử dụng trang web với địa chỉ sau :
http://www.hpcgears.com/calc.htm
Điền các thông số: số răng bánh nhỏ 16, số răng bánh lớn 20, khoảng cách trục ước tính là 500 mm, chọn loại đai có số bước đai tương ứng (pitch) 9.525 mm ( đai cỡ L )
Hình 4. 16 Bảng tính chọn chiều dài đai
Nguồn : http://www.hpcgears.com/calc.htm
Ta được đường kính vòng chia các bánh đai (pulley) lần lượt là : 48.510 mm và 60.638 mm, chiều dài đai là 1171.524 mm (chưa tiêu chuẩn)
49 (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Hình 4. 17 Các loại đai theo tiêu chuẩn TCVN
Nguồn : http://www.vindec.com.vn/12123784/day-curoa-rang-bando-synchronous- belt.html
50
Dựa vào chiều dài đai ( chưa theo tiêu chuẩn ) vừa tính được, ta chọn chiều dài đai theo tiêu chuẩn gần nhất là 1143mm ( loại đai 450L )
Hình 4. 19 Bảng tính khoảng cách trục và số răng ăn khớp Nguồn : http://www.hpcgears.com/calc.htm
Sau đó, dựa vào loại đai vừa chọn được ta tính được khoảng cách trục thực ( hình 3.13) là 485.737 mm và số răng ăn khớp ở bánh nhỏ là 7.936 ( thỏa mãn điều kiện >6) Như vậy ta có các thông số của bộ truyền đai như sau :
o Tỷ số truyền 1.25
o Số răng pulley lớn ( bánh dẫn ) là 20 , pulley nhỏ là 16
o Đường kính vòng chia 2 pulley lần lượt là 60.638 mm và 48.510 mm o Loại đai : 450L