83
Phần mềm Step 7 cung cấp cỏc module mềm PID để điều khiển cỏc đối tượng cú mụ hỡnh liờn tục như lũ, động cơ, mức nước... Đầu ra của đối tượng được đưa vào đầu vào của bộ điều khiển qua cỏc cổng vào tương tự của cỏc module vào tượng tự của Simatic S7-300/400. Tớn hiệu ra của bộ điều khiển cú nhiều dạng và được đưa đến cỏc cơ cấu chấp hành qua những module vào ra khỏc nhau như:
+ Qua cổng ra tương tự của module ra tương tự /AO. + Qua cỏc cổng ra số của module/DO.
+ Qua cỏc cổng ra phỏt xung tốc độ cao.
Phụ thuộc vào cơ cấu chấp hành người lập cú thể chọn được module mềm PID tương thớch. Ba module mềm PID được tớch hợp trong phần mềm Step7 phự hợp với 3 kiểu cơ cấu chấp hành nờu trờn.
1. Điều khiển liờn tục với module mềm FB41 / CONT_C 2. Điều khiển bước với module mềm FB42/CONT_S
3. Điều khiển kiểu phỏt xung với module mềm FB43/PULSEGEN
Mỗi module mềm đều cú một khối dữ liệu riờng ( DB ) để lưu dữ liệu phục vụ cho chu trỡnh tớnh toỏn luật điều khiển. Cỏc khối hàm FB của module mềm PID đều cập nhật được khối dữ liệu này ở mọi thời điểm.
84
Hỡnh 2.16: Mụ hỡnh cấu trỳc của Module mềm FB41.
FB41 “ CONT_C” đước ử dụng để điều khiển cỏc quỏ trỡnh kỹ thuật với cỏc biến đầu vào và đõu ra tương tự trờn cơ sở thiết bị khả trỡnh Simatic. Trong khi thiết lập tham số, cú thể tớch cực hoặc khụng tớch cực một số thành phần chức năng của bộ điều khiển PID cho phự hợp với đối tượng.
85
Chọn luật điều khiển:
Hỡnh 2.17: Thuật toỏn điều khiển PID của Module mềm FB41.
Thuật toỏn PID được thiết kế theo kiểu song song của ba thuật toỏn điều khiển riờng lẻ: Tỷ lệ ( P ), tớch phõn ( I ) và vi phõn ( D ), theo sơ đồ cấu trỳc trờn ta cú thể thụng qua cỏc tham trị: P_SEL, I_SEL, D_SEL để tớch hợp được cỏc thuật toỏn điều khiển khỏc như P, PI, PD, PID.
Tham biến hỡnh thức đầu vào:
Phụ lục I
Tham biến hỡnh thức đầu ra:
Phụ lục II