Chất lượng của hệ thống phụ thuộc vào các tham số KP, TI, TD của bộ điều khiển PID. Nhưng vì các hệ số của bộ điều khiển PID chỉ được tính toán cho một chế độ làm việc cụ thể của hệ thống với các tham số của đối tượng là xác định được. Vì vậy trong quá trình làm việc, nếu tham số của hệ thống thay đổi thì, lượng ra của hệ thống cũng thay đổi, nghĩa là bộ điều khiển PID không còn đảm bảo chất lượng ra của hệ như mong muốn được nữa.
Các hệ cần điều khiển trong thực tế chủ yếu là các hệ phi tuyến, có chứa các tham số không biết trước, các tham số của hệ thường biến thiên theo thời gian, thậm chí chứa phần tử phi tuyến không thể mô hình hoá được, đồng thời trong quá trình làm việc hệ chịu ảnh hưởng của nhiễu đến hệ từ môi trường. Vì vậy khi thiết kế bộ điều khiển PID cho hệ thực thường người ta phải giả thiết:
- Các tham số của đối tượng là là xác định được và không đổi. - Không có phần không mô hình hoá được.
- Trong quá trình làm việc hệ không chịu nhiễu tác động.
Các giả thiết trên là không phù hợp với các hệ thực. Vấn đề đặt ra cho các bộ điều khiển là khi các tham số của đối tượng thay đổi thì tham số của bộ điều khiển cũng phải chỉnh định lại cho phù hợp để đảm bảo lượng ra theo yêu cầu. Để thực hiện việc điều chỉnh tự động các tham số của PID người ta có nhiều phương pháp. Một trong các phương pháp trên là sử dụng bộ điều khiển mờ lai chỉnh định tham số bộ điều khiển PID.