Mô men phanh bánh trƣớc Mp1 gồm 2 thành phần là mô men phanh do hệ thống phanh cơ khí và mô men phanh do hệ thống thu hồi sinh ra.
Mp1 = Mck1 + Mth Trong đó:
Mck1 là mô men phanh cơ khí.
Mth là mô men phanh của hệ thống thu hồi.
Thuật toán điều khiển hệ thống thu hồi năng lƣợng phanh.
Thông số đầu vào của quá trình điều khiển là gia tốc phanh yêu cầu Jpyc để phanh xe tới một vận tốc cuối vc. Quá trình phanh đƣợc chia làm 2 kiểu phanh là phanh rà và phanh ngặt. Phanh rà là phanh giảm tốc độ với gia tốc jp ≤ 3.5 m/s2. Phanh ngặt là phanh có gia tốc jp > 3.5 m/s2. Khi ngƣời lái đạp phanh với gia tốc phanh yêu cầu Jpyc. Nếu yêu cầu phanh có gia tốc phanh jp > 3.5 m/s2 thì chỉ sử
51
dụng phanh thủy lực thông thƣờng và đƣợc điều khiển độ trƣợt qua hệ thống phanh ABS. Khi gia tốc phanh yêu cầu jp ≤ 3.5 m/s2 sẽ ƣu tiên sử dụng hệ thống thu hồi trƣớc. Nếu mô men phanh do hệ thống thu hồi sinh ra nhỏ hơn yêu cầu thì hệ thống phanh cơ khí của bánh sau sẽ cung cấp cho quá trình phanh để tổng mô men phanh bằng với mô men phanh yêu cầu. Và chúng cũng đƣợc điều khiển độ trƣợt của bánh xe s.<.25% bằng hệ thống phanh ABS.
Hình 3.9: Thuật toán điều khiển quá trình thu hồi năng lượng phanh.
Quá trình phanh sẽ kết thúc khi vận tốc Ô tô v = v1. Nếu v > vc thì hệ thống điều khiển gia tốc phanh để tiếp tục giảm tốc độ về vc.
Năng lƣợng thu hồi trong quá trình phanh.
Năng lƣợng thu đƣợc trong quá trình phanh là điện năng nạp cho Ắc quy. Đó chính là động năng của Ô tô đƣợc tính theo công thức:
52
Pth = Mth.ω1.i (W) (3.18) Trong đó:
Pth là công suất thu hồi
Mth là mô men thu hồi của máy phát. ω1 là vận tốc góc bánh trƣớc.
i là tỉ số truyền của hệ thống truyền lực.
Công thu đƣợc của quá trình thu hồi năng lƣợng phanh tính theo công thức: Ath = Pth.t (3.19)
Trong đó: Ath là công của quá trình thu hồi và t là thời gian phanh.