Quay vũng khi đang phanh là trạng thỏi cú thể xảy ra quay vũng thừa. Với cỏc hàm đầu vào như hỡnh (3.4.1 và 3.4.2), quỏ trỡnh phanh được thực hiện trước, với hệ số bỏm thấp 0,5 thỡ cả hai bỏnh xe đó bú cứng trươc khi quay vụ lăng (hỡnh 3.4.3 và 3.4.4). Về lý thuyết xe sẽ chuyển động theo phương quỏn tớnh. Cỏc đồ thị trong hỡnh (3.4.5) cũng thể hiện điều đú: mặc dự đó quay vụ lăng nhưng vận tốc ngang bằng 0; khụng cú dịch chuyển ngang, hỡnh (3.4.8). Ngược lại khi hệ số bỏm lớn, khi quay bỏnh xe, vận tốc ngang tăng nhanh (hỡnh 3.4.5) và cú dịch chuyển ngang, hỡnh (3.4.8). Với hệ số bỏm thấp, xe khụng vào cua được (đường đỏ hỡnh 3.4.8). Tương tự vận tốc ngang gần bằng 0 (đường đỏ hỡnh 3.4.5); vận tốc phanh cũng thấp hơn nhiều (đường đỏ hỡnh 3.4.6).
46
Hỡnh 3.4.3 Hệ sụ trượt bỏnh trước Hỡnh 3.4.4 Hệ sụ trượt bỏnh sau
Hỡnh 3.4.5 Vận tốc ngang Hỡnh 3.4.6 Vận tốc dọc
47
Trong hỡnh 3.4.9, gia tốc gúc tăng đột ngột và giảm nhanh về 0 tại 3,5 giõy; vận tốc gúc cũng cú xu hướng tương tự. Ta biết rằng, trường hợp khảo sỏt là quay vũng trỏi. Nếu 0 & 0 thỡ tồn tại trạng thỏi quay vũng đủ; nếu 0 &0 thỡ quay vũng thừa. Xột cỏc hỡnh 3.4.9 và 3.4.10 ta thấy rằng, với hệ số bỏm lớn (đường xanh và lỏ mạ), ban đầu xe quay vũng thiếu manh, sau đú chuyển nhanh sang quay vong thừa mạnh và mất ổn định.
Với trường hợp hệ số bỏm bộ (đường đỏ), gia tốc và vận tốc gúc gần bằng 0, xe chạy theo quỏn tớnh như đó nờu. Điều này cũng thấy trong đồ thị gúc lệch bờn, hỡnh (3.4.11). Phản lực Fz giảm nhanh ở cầu sau. Cỏc lực ngang Fy tăng nhanh và giảm nhanh về 0, cú xu thế mất ổn định (hỡnh 3.4.13 và 3.4.14).
Hỡnh 3.4.9 Gia tốc gúc quay thõn xe Hỡnh 3.4.10 Vận tốc gúc quay thõn xe
48
Với hệ số bỏm thấp (đường đỏ trong hỡnh 3.4.9 và 10) sau 3 giõy vận tốc và gia tốc gúc đều õm, chứng tỏ xe quay vũng thiếu. Điều này cũng phự hợp kết quả trong hỡnh 3.4.5 và 3.4.8.
Trong hỡnh 3.4.13, lực ngang sau gần bằng 0. Hiệu Gúc lệch bờn bỏnh xe khỏ lớn, 2 độ, xe cú xu thế quay vũng thiếu mạnh, cú thể chuyển động theo phương quỏn tớnh.
Hỡnh 3.4.13 Lực ngang cầu sau Hỡnh 3.4.14 Lực ngang cầu trước
49
KẾT LUẬN
Trong khuụn khổ của đề tài, tỏc giả đó giải quyết cỏc vấn đề sau:
Nghiờn cứu tổng quan về động lực học ụ tụ, đưa ra cỏc mụ hỡnh khụng gian, một dóy phi tuyến và tuyến tớnh động lực học ụ tụ. Đúng gúp cơ bản của luận văn là. Dựa vào phương phỏp phõn tớch cấu trỳc hệ nhiều vật MBS, phõn tớch cấu trỳc động lực học ụ tụ để đưa ra sơ đồ logic mụ hỡnh động lực học (hỡnh 1.8 và 2.1), nú cú thể là cơ sở cho thành lõp mụ hỡnh động lực học ụ tụ.
Khảo sỏt động lực học ụ tụ bằng mụ hỡnh động lực học một dóy phi tuyến : cỏc kết quả đưa ra phự hợp với cỏc cụng bố trước đú. Cú 4 phương ỏn được chọn để nghiờn cứu là: (a) Phương ỏn khảo sỏt 1: xe phanh và khụng đỏnh lỏi;
(b) Phương ỏn khảo sỏt 2: xe lỏi khụng phanh (c) Phương ỏn khảo sỏt 3: Phanh trong đường vũng (d) Phương ỏn khảo sỏt 4: Quay vũng khi đang phanh
Cỏc kết quả khảo sỏt cho thấy rằng, với hệ số bỏm thấp, trong mọi trường hợp đều rất nhạy cho hệ thống động lực học. Với hệ số bỏm thấp, phanh trong đường vũng và quay vũng khi đang phanh là nguy hiểm.
50
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Rolf Isermann (2006): Fahrdynamik-Regelung, nxb Vieweg ATZ/MTZ- Fachbuch, http://www.vieweg.de
[2] Raesh Rajamani (2006): Vehicle Dynamics and Control, nxb Springer USA
[3] Bernd H./Metin E.(2008): Fahrwerkhandbuch, nxh Vieweg-Teubner, http://www.viewegteubner.de
[4] Wallentowitz/Reif (2006) Handbuch Kraftfahrzeugelektronik, nxb Vieweg ATZ/MTZ- Fachbuch, http://www.vieweg.de
[5] Wallentowitz/Mớtschke(2004):Dynamik der Kraftfahrzeuge, nxb Springer, http://www.springer.de
[6] Ryszard Andrzejewski (2005): Nonlinear Dynamics of a Wheeled Vehicle, nxb Springer USA, http://www.springeronline.de
[7] Winner Hermann/ Hakuli Stefan (2009): Handbuch
Fahrerassistenzsysteme, nxb Vieweg ATZ/MTZ- Fachbuch, www.vieweg.de
[8] Dieter Schramm (2010): Modellbildung und Simulation der Dynamik von Kraftfahrzeuge, Springer, 2010, http://dnb.d-nb.de
[9] Raesh Rajamani (2006): Vehicle Dynamics and Control, nxb Springer USA
[10] Mannfred B (1993): Fahrwerktechnik: Radschlupf-Regelsysteme, nxb Vogel
[12] Ammon, D (1997): Modellbildung und Systementwicklung in der Fahrzeugtechink, BG Teubner
[13] Nguyễn Quớ Toàn (2008): Nghiờn cứu ảnh hưởng của hệ thống treo đến khả năng ổn định của ụ tụ, Luận văn Thạc sỹ, ĐHBK Hà Nội
[14] Đỗ Quốc Hoàn (2008): Nghiờn cứu ảnh hưởng của hệ thống treo đến khả năng truyền lực của xe con bằng mụ hỡnh và thực nghiệm, Luận văn Thạc sỹ, ĐHBK Hà Nội
51
[15] Nguyễn Trọng Du (2008): Nghiờn cứu dao động của hệ thống treo ụ tụ cú điều khiển, Luận văn Thạc sỹ, ĐHBK Hà Nội
[16] Nguyễn Khăc Trai (1997): Tớnh điều khiển và quỹ đạo chuyển động của ụ tụ, nxb Giao thụng, Hà Nội
[17] Vừ Văn Hường, Thỏi Mạnh Cầu (2007): Nghiờn cứu chuyển động thực của ụ tụ bằng mụ hỡnh ẳ, Tuyển tập cụng trỡnh Hội nghị cơ học toàn quốc lần thứ VII, Hà Nội, 12/2007
[18] Vừ Văn Hường, Thỏi Mạnh Cầu (2007): Lập mụ hỡnh phẳng nghiờn cứu phanh ụ tụ, Tuyển tập cụng trỡnh Hội nghị cơ học toàn quốc lần thứ VII, Hà Nội, 12/2007