Phanh trong đường vũng là một trạng thỏi thường gặp trong thực tế. Ta định nghĩa cỏc hàm đầu vào như hỡnh 3.3.1 và 2: Tại t=1 giõy bắt đầu quay vụ lăng đến 1,5 giõy và giữ ổn định; đến t=2,5 giõy bắt đầu phanh.
Hỡnh 3.3.22 Gúc quay bỏnh xe Hỡnh 3.3.23 Hàm mụ men
Vận tốc ngang tăng theo sự tăng của gúc quay vụ lăng và giảm tại t=3 giõy; sự giảm này là do thực hiện quỏ trỡnh phanh. Vận tốc dọc cũng giảm ở giai đoạn đầu do quay bỏnh xe, sau đú giảm nhanh do phanh.
Đến 3,5 giõy, với hệ số bỏm bằng 0,5 cả hai bỏnh xe trước và sau đều bị bú cứng (đường đỏ hỡnh 3.3.26; 3.3.27), khi đú xe sẽ chạy theo phương quỏn tớnh. Điều này cũng thấy rừ trong hỡnh 3.3.24 và 3.3.25.
42
Hỡnh 3.3.24 Vận tốc ngang Hỡnh 3.3.25 Vận tốc dọc
Hỡnh 3.3.26 Gúc lệch bờn bỏnh xe sau Hỡnh 3.3.27 Gúc lệch bờn bỏnh xe trước
Hỡnh 3.3.28 Quỹ đạo Hỡnh 3.3.29 Quóng đường phanh
Hỡnh 3.3.31 là hiệu gúc lệch bờn: Với hệ số bỏm thấp 0,5, trị số hiệu gúc lệch bỏnh xe là dương, quay vũng thiếu (đường đỏ); với hệ số bỏm cao hơn, hiệu này
43
õm, quay vũng thừa, cú xu thế mất ổn định. Trong hỡnh 3.3.30, vận tốc gúc luụn dương, gia tốc gúc ban đầu dương, xe quay vũng thiếu, xe ổn định. Sau 1,5 giõy gia tốc gúc dao động, phần lớn là õm, xe cú xu hướng quay vũng thừa, xe sẽ mất ổn định.
Hỡnh 3.3.30 Đồ thị vận tốc và gia tốc gúc Hỡnh 3.3.31 Hiệu gúc lệch bờn bỏnh xe
Hỡnh 3.3.32 và 3.3.33 là đồ thị lực ngang giảm nhanh khi phanh, điều này phự hợp kết quả nờu trờn: hệ số bỏm thấp xe chuyển động phương quan tớnh (quay vũng thiếu mạnh). Tại t=3 giõy, mụ men đạt cực đại, bỏnh xe bú cứng, trượt lết, làm giảm lực phanh (hỡnh 3.3.34 và 3.3.35).
44
Hỡnh 3.3.34 Lực tiếp tuyến bỏnh xe sau Hỡnh 3.3.35 Lực tiếp tuyến bỏnh xe trước
Hỡnh 3.3.36 là đồ thị gúc hướng (bới), đường xanh nằm ngang ớt thay đổi, xe chuyến động ổn định trong khi với hệ số bỏm thấp (0,7 và 0,5 đường xanh lỏ mạ và đỏ) cú gúc hướng õm lớn, xe cú xu thế quay vũng thiếu mạnh. Điều này cũng thế hiện ngay trong hỡnh 3.3.37. Đường đỏ trong hỡnh 3.3.37 nằm ngang sau t=3, thể hiện nú chuyển động theo phương tiếp tuyến hiện thời.
Hỡnh 3.3.36 Gúc hướng Hỡnh 3.3.37 Gia tốc ngang
45
Hỡnh 3.3.38 Gia tốc dọc