Hình 2.12 Đo đường kính lỗ của cơ cấu dẫn hướng dây hàn15.Ổ lăn
2.3.1 Phân tích chọn loại động cơ
Một số động cơ sử dụng hiện nay:
2.3.1.1. Động cơ một chiều + Sơ đồ cấu tạo
Stator của động cơ một chiều thường là một hay nhiều cặp nam châm vĩnh cửu hay nam châm điện. Rotor có các cuộn dây cuốn và được nối với nguồn điện một chiều, một phần quan trọng khác của động cơ điện một chiều là bộ phận chỉnh lưu, nó có nhiệm vụ là đổi chiều dòng điện trong khi chuyển động quay của rotor là liên tục. Thông thường bộ phận này gồm có một bộ cổ góp và có một chổi than tiếp xúc cổ góp
+ Ưu nhược điểm của động cơ một chiều. • Ưu điểm
- Mô men mở máy lớn do vậy kéo được tải nặng - Điều chỉnh tốc độ đơn giản
42
Hình 2.19 Sơ đồ cấu tạo của động cơ xoay chiều
- Phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng
- Khoảng nhảy cấp độ nhỏ phù hợp với hệ thống điều khiển cần thay đổi mịn tốc độ
- Giá thành đầu tư không cao
• Nhược điểm
Bên cạnh những ưu điểm nổi bật trên thì động cơ mini một chiều cũng còn tồn tại một số nhược điểm sau:
- Động cơ diện một chiều có bộ phận cổ góp nên khi hoạt động dễ sinh tia lửa điện nên phải lưu ý môi trường dễ cháy nổ
- Thường xuyên phải bảo dưỡng bộ phận này nếu tải nặng
2.3.1.2. Động cơ xoay chiều (1 pha) + Sơ đồ cấu tạo
Động cơ gồm có hai phần chính là stator và rotor. Stato gồm các cuộn dây của ba pha điện quấn trên các lõi sắt bố trí trên một vành tròn để tạo ra từ trường quay.
Khi mắc động cơ vào mạng điện xoay chiều, từ trường quay do stato gây ra làm cho rôto quay trên trục. Chuyển động quay của roto được trục máy
43
truyền ra ngoài và được sử dụng để vận hành các máy công cụ hoặc các cơ cấu chuyển động khác.
+ Ưu nhược điểm của động cơ một chiều. • Ưu điểm
- Có cấu tạo đơn giản hoạt động tin cậy
- Không có bộ phận cổ góp nên không phát sinh tia lửa điện - Giá thành đầu tư ban đầu thấp, khi vận hành ít phải bảo dưỡng
• Nhược điểm
- Khó điều chỉnh tốc độ
- Muốn điều chỉnh tốc độ chính xác phải có bộ phận biến tần
2.3.1.3. Động cơ Servo + Sơ đồ cấu tạo
Hình 2.20 Hình ảnh của động cơ Servo
44 1- Động cơ chính
2- Board điều khiển tín hiệu hồi tiếp 3- Dây nguồn 4- Dây tín hiệu 5- Dây mass 6- Volt kế 7- Trục/bánh răng 8- Horn/Wheel/Arm gắn kèm 9- Vỏ servo 10- Chíp điều khiển
+ Ưu nhược điểm của động cơ servo. • Ưu điểm
- Nếu đặt tải vào động cơ tăng, bộ điều khiển sẽ tăng dòng tới cuộn dây giúp động cơ tiếp tục quay tránh được hiện tượng trượt bước
- Hoạt động được ở tốc độ cao, ổn định
- Nhiễu và rung động ít, sử dụng nhiều trong điều khiển tự động
• Nhược điểm
- Khi dừng lại động cơ servo thường dao động tại vị trí dừng nên gây ra hiện tượng rung, lắc và gía thành đầu tư ban đầu cao
- Mạch driver phức tạp
→ Từ những ưu nhược điểm đã phân tích ở trên đối với ba loại động cơ mini hiện nay đang sử dụng tác giả thấy động cơ Servo là phù hợp nhất về phương diện kỹ thuật để điều khiển công việc cấp dây tự động của bộ cấp dây của robot hàn di động. Vì vậy tác giả chọn động cơ Servo để làm động cơ cho bộ cấp dây tự động của đề tài.