5. Dự kiến kết quả
1.5.Cỏc tham số kỹ thuật của Robot
Cú nhiều tham số kỹ thuật xỏc định đặc tớnh của Robot. Tiờu biểu nhƣ sau:
- Số lƣợng trục chuyển động: Cần cú ớt nhất hai trục chuyển động để đi đến bất kỳ một điểm nào trờn mặt phẳng, cần cú ớt nhất 3 trục để đi đến một điểm bất kỳ trong khụng gian. Để điều khiển một cỏch tổng quỏt khõu cuối cựng của một dụng cụ thỡ cần cú 3 chuyển động để đảm bảo định vị và 3 trục quay để đảm bảo định hƣớng.
- Động học: Sự sắp xếp thực tế của cỏc khõu và cỏc khớp trong robot quyết định khả năng di chuyển của robot. Theo cấu trỳc động học, Robot đƣợc chia thành cỏc loại Robot cú khớp, Robot đề cỏc, song song và Scara.
- Tầm hoạt động: Khụng gian làm việc của Robot. - Khả năng tải: Khối lƣợng mà robot cú thể di chuyển.
- Tốc độ dịch chuyển: Tốc độ robot di chuyển cơ cấu cuối cựng của robot (bàn tay kẹp).
- Độ chớnh xỏc: Độ chớnh xỏc khi di chuyển đến một điểm bất kỳ đƣợc ra lệnh. Độ chớnh xỏc cú thể khỏc nhau ở những tốc độ và vị trớ khỏc nhau trong khụng gian làm việc của Robot.
- Nguồn động lực: Một số robot dựng động lực là động cơ điện, một số khỏc dựng động cơ thủy lực. Nguồn động lực động cơ điện cú đặc điểm nhanh, cụng suất trung bỡnh, cũn động cơ thủy lực thỡ cú đặc điểm lực đẩy lớn, cụng suất lớn, truyền động ờm, dễ điều chỉnh tốc độ, dễ đảo chiều nhƣng tốc độ thƣờng chậm. Nguồn động lực khớ nộn cú đặc điểm cụng suất nhỏ nhƣng vận tốc lớn, khú điều chỉnh chớnh xỏc vận tốc, làm việc ổn hay gõy rung động.
27
- Phƣơng ỏn truyền động: Cú 2 phƣơng ỏn truyền động cho Robot:
+ Một là phƣơng ỏn truyền động trực tiếp: Động cơ dẫn động trực tiếp cơ cấu chấp hành.
+ Hai là: Phƣơng ỏn truyền động giỏn tiếp: Động cơ dẫn động giỏn tiếp cơ cấu chấp hành thụng qua hệ thống truyền động cơ khớ.
- Túm lại một robot cụng nghiệp phải cú ớt nhất 3 đặc điểm sau:
+ Thứ nhất: Cú khả năng thay đổi chuyển động.
+ Thứ hai: Cú khả năng xử lý thụng tin (biết suy nghĩ). + Thứ ba: Cú tớnh vạn năng.