5. Phƣơng pháp nghiên cứu
3.2Sai số của các thông số điều khiển
Với mỗi bề mặt gia công, phần lập trình tính toán thực hiện hai nhiệm vụ:
Đƣa ra đƣờng biểu diễn của các thông số điều khiển tịnh tiến d1(mm), d2(mm), d3(mm) và các góc quay B, C.
Đƣa ra các đƣờng biểu diễn sai số tổng thể ứng với sai số của các thông số điều khiển:
HVTH: Vũ Văn Cường GVHG: TS. Nguyễn Hồng Thái 64
Bảng 3.2 Các đƣờng biểu diễn sai số
Đƣờng số d1(mm) d2(mm) d3(mm) C (o) B (o)
1 0,05 0,05 0,05 0,05 0,05
2 0,03 0,03 0,03 0,03 0,03
3 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01
3.3 Hƣớng dẫn sử dụng Matlab-GUI
Phần mềm này đƣợc viết trên cơ sở kết quả nghiên cứu lý thuyết và các thuật toán ở chƣơng 2 và lập trình trên ngôn ngữ Matlab-Gui bao gồm các modul chính nhƣ sau:
1. Xây dựng bề mặt cho dƣới dạng số hóa.
2. Sinh quỹ đạo điểm tạo hình theo các quy luật khác nhau (ziczac, đồng tâm, acsimet v.v….).
3. Sinh đƣờng dụng cụ và trƣờng véc tơ định hƣớng trục dụng cụ theo các quy luật đã chọn với dao phay ngón (đầu cầu, đầu xuyến, đầu bằng). Khi khởi động phần mềm giao diện đồ họa (hình 3.1a) dƣới đây:
HVTH: Vũ Văn Cường GVHG: TS. Nguyễn Hồng Thái 65 Để hiểu rõ hơn về các thanh công cụ trong phần mềm Matlab-GUI chúng ta có thể quan sát hình dƣới đây.
Hình 3.1b Các tiện ích trên các thanh công cụ
Open là mở chƣơng trình, có thể nhập cơ sở dữ liệu đầu vào cho chƣơng trình.
Close là tắt giao diện chƣơng trình.
Phóng to, thu nhỏ (ctr + z) để quan sát đồ thị một cách rõ nét hơn.
Hiển thị lƣới trong phần đồ họa, ta dễ dàng quan sát các điểm tọa độ.
Ẩn chế độ lƣới ở phần đồ họa hiển thị kết quả tính toán.
Xoay đồ thị để quan sát đồ thị theo các hƣớng khác nhau.
Exit để thoát khỏi giao diện chƣơng trình.
Trong phần tính toán này ta nhập cơ sở dữ liệu đầu vào cho chƣơng trình. Chọn robot dùng để chọn hình ảnh của máy muốn hiển thị.
Reset lại chế độ đồ họa từ chƣơng trình tính toán này sang chƣơng trình tính toán khác.
HVTH: Vũ Văn Cường GVHG: TS. Nguyễn Hồng Thái 66