5. Phƣơng pháp nghiên cứu
1.3 Sai số trong các máy có cấu trúc động học song song
So với các loại máy công cụ trƣớc đó, các máy PKM có một số đặc điểm nổi trội hơn [21-23]:
+ Độ cứng vững cao, dẫn đến tốc độ gia công cao và độ chính xác cũng tốt hơn (những đặc tính này đƣợc sinh ra bởi chính cấu trúc động học của máy) .
+ Khối lƣợng của máy lớn góp phần giúp tăng sự ổn định của máy trong quá trình hoạt động.
+ Sự linh hoạt trong thiết kế của các máy PKM giúp đƣa ra những kiểu máy phù hợp với từng công việc cụ thể.
Những ƣu điểm này góp phần làm giảm sai số trong quá trình gia công trên máy PKM, đặc biệt là khi gia công với lực cắt lớn. Tuy nhiên, các máy này cũng tồn tại một số nhƣợc điểm nhƣ [22]:
HVTH: Vũ Văn Cường GVHG: TS. Nguyễn Hồng Thái 31 + Tỷ lệ không gian làm việc so với kích thƣớc của máy nhỏ, dẫn đến kích thƣớc các máy song song thƣờng lớn hơn.
+ Giải pháp động lực học phức tạp.
+ Chi phí cao cho hệ thống động cơ servo điều khiển.
Từ những năm đầu của thế kỉ XXI đến nay, nhiều nhà nghiên cứu và các hãng đã đƣa một thế hệ máy mới, có cấu trúc động học hở lai với cấu trúc động học song song và có tên gọi máy PSK (Parallel Serial Kinematic) (hình 1.13). Kiểu máy này là sự kết hợp của một modul robot song song và modul quay hai bậc tự do. Trong các nghiên cứu so sánh, nó đã thể hiện sự ƣu việt hơn so với các máy CNC ba trục và năm trục kiểu chuỗi động học hở truyền thống [23].
Hình 1.13 Máy phay CNC 5 trục VERNE của hãng Fatronik
Các kiểu máy PSK đã khắc phục đƣợc nhƣợc điểm về độ cứng vững của các máy CNC truyền thống (đƣợc thiết kế theo kiểu chuỗi động học hở) và đồng thời khắc
HVTH: Vũ Văn Cường GVHG: TS. Nguyễn Hồng Thái 32 phục đƣợc nhƣợc điểm về tỷ lệ giữa miền làm việc và kích thƣớc máy trong các kiểu máy có cấu trúc động học song song PKMT.